[发明专利]定位装置及定位方法

说明书

本发明的目的在于提供一种无论以怎样的安装角来设置都能推定本车位置的定位装置及定位方法。本发明的定位装置包括GNSS接收机；速度传感器；三轴加速度传感器；三轴角速度传感器；距离测量部；在移动体处于行驶中时至少基于GNSS接收机计算出的三轴速度、距离测量部计算出的前后加速度及三轴加速度传感器检测出的三轴加速度，判断移动体是否处于水平面等速直线行驶中，并计算判断为处于水平面等速直线行驶中时的三轴加速度的零点的三轴加速度传感器零点计算部；基于三轴加速度的零点计算俯仰方向安装角和翻滚方向安装角的装置壳体安装角计算部；对三轴角速度进行坐标变换的三轴角速度坐标变换部；及至少基于根据三轴角速度而求出的偏航率来推定移动体的当前位置的位置推定部。

技术领域

本发明涉及移动体的定位装置及定位方法。

背景技术

车辆(移动体)的定位装置是使用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机及各种传感器，来推定车辆的位置及姿态角(Attitude Angle)等的装置。定位装置中，在使用检测轴向俯仰方向或偏航方向倾斜的角速度传感器及加速度传感器时，需要考虑角速度传感器及加速度传感器的各特性。此外，在将定位装置的壳体以预先确定的安装角倾斜地设置于车体时，需要考虑定位装置的安装角。

以往，公开有计算定位装置的安装角的技术(例如，参照专利文献1～3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3375268号公报

专利文献2：日本专利第2843904号公报

专利文献3：日本专利特开2011-209162号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在现有技术中，并不能认为无论以怎样的安装角来设置定位装置都能够推定本车位置。

本发明是为了解决这种问题而完成的，其目的在于提供一种无论以怎样的安装角来设置都能够推定本车位置的定位装置及定位方法。

解决技术问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明所涉及的定位装置是移动体的定位装置，其包括：GNSS接收机，该GNSS接收机从GPS卫星接收电波，至少计算移动体的当前位置、以及定位装置中相互正交的三轴的速度即包含前后方向速度、左右方向速度、以及上下方向速度的三轴速度，并作为定位结果进行输出；速度传感器，该速度传感器输出与移动体的移动相对应的脉冲信号；三轴角速度传感器，该三轴角速度传感器检测定位装置中相互正交的三轴的角速度即三轴角速度；三轴加速度传感器，该三轴加速度传感器检测定位装置中相互正交的三轴的加速度即三轴加速度；距离测量部，该距离测量部基于每隔一定周期从速度传感器输出的脉冲信号，计算移动体的移动距离、速度、以及前后加速度；三轴加速度传感器零点计算部，该三轴加速度传感器零点计算部在移动体处于行驶中的情况下，至少基于由GNSS接收机计算出的三轴速度、由距离测量部计算出的前后加速度、以及由三轴加速度传感器检测出的三轴加速度，判断移动体是否处于在水平面上等速进行直线行驶的水平面等速直线行驶中，在判断为处于水平面等速直线行驶中时，计算由三轴加速度传感器检测出的三轴加速度以作为零点；装置壳体安装角计算部，该装置壳体安装角计算部基于由三轴加速度传感器零点计算部计算出的三轴加速度的零点，计算安装于移动体的定位装置的俯仰方向安装角和翻滚方向安装角；三轴角速度坐标变换部，该三轴角速度坐标变换部基于由装置壳体安装角计算部计算出的俯仰方向安装角和翻滚方向安装角，对三轴角速度传感器检测出的三轴角速度进行坐标变换；以及位置推定部，该位置推定部至少基于根据三轴角速度坐标变换部变换得到的三轴角速度而求出的偏航率，来推定移动体的当前位置。