[发明专利]可动装置的动作控制装置、动作控制系统和可动装置的动作控制方法

说明书

驱动控制装置(100)使多个动作区域中的至少一个动作区域变有效，以机器人(30)在变有效的动作区域内进行动作的方式限制机器人(30)的动作。而且，驱动控制装置(100)在动作区域1和动作区域2等多个动作区域变有效的情况下，若预测到在动作区域1和动作区域2中的任意一个动作区域的范围内包含机器人(30)，则不切断向伺服放大器(61)的电力供给，而若预测到在动作区域1和动作区域2中均不包含机器人(30)，则切断向伺服放大器(61)的电力供给。

技术领域

本发明涉及可动装置的动作控制装置、动作控制系统和可动装置的动作控制方法，特别涉及通过驱动控制装置对驱动装置的控制而进行动作的可动装置的动作控制装置、具有可动装置、驱动控制装置和动作控制装置的动作控制系统、和通过驱动控制装置对驱动装置的控制而进行动作的可动装置的动作控制方法。

背景技术

以往，已知在规定的动作区域内使产业用机器人等的可动装置进行动作的控制装置。

例如，在日本专利第5271499号公报(专利文献1)中公开了如下的控制装置，其在由作业者设定的动作区域内使机器人进行动作，并且在机器人处于动作区域外的情况下切断向机器人的电力供给。根据该控制装置，以机器人在由作业者设定的动作区域内进行动作的方式限制机器人的动作，因此机器人不会因误动作等而失控，作业者能够在动作区域外安全地开展作业。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5271499号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据作业内容而言，相比限于一个动作区域的情况而言有时在多个动作区域内使机器人进行动作会提升作业效率。另一方面，在多个动作区域内欲使机器人进行动作的情况下，必须限制机器人的动作的区域会增加，因此难以确保作业者的安全性。然而，在专利文献1公开的控制装置中，考察了在一个动作区域内使机器人进行动作的情况，然而对在多个动作区域内使机器人进行动作未作任何考察。因此，在专利文献1公开的控制装置中，无法在确保安全性的同时提高可动装置的作业效率。

本发明就是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供能够在确保安全性的同时提高可动装置的作业效率的可动装置的动作控制装置、动作控制系统和可动装置的动作控制方法。

用于解决课题的手段

本发明是通过驱动控制装置对驱动装置的控制而进行动作的可动装置的动作控制装置。动作控制装置具有有效化部和动作控制部。有效化部使可动装置可动作的多个动作区域中的至少一个动作区域变有效。动作控制部以可动装置在作为通过有效化部而变有效的动作区域的有效化区域的范围内进行动作的方式限制可动装置的动作。动作控制部在通过有效化部使在多个动作区域中包含的第1动作区域和第2动作区域变有效的情况下，若预测到在第1动作区域和第2动作区域中的任意一个动作区域的范围内包含可动装置，则不切断向驱动装置的电力供给，若预测到在第1动作区域和第2动作区域中均不包含可动装置，则切断向驱动装置的电力供给。

根据该动作控制装置，以可动装置在多个动作区域中的至少一个动作区域内进行动作的方式限制可动装置的动作。即，可动装置不限于在一个动作区域内进行动作，还能够在多个动作区域内进行动作，因此能够通过可动装置效率良好地开展作业。而且，在第1动作区域和第2动作区域等多个动作区域变有效的情况下，若预测到在第1动作区域和第2动作区域中的任意一个动作区域的范围内包含可动装置，则不切断向驱动装置的电力供给，若预测到在第1动作区域和第2动作区域中均不包含可动装置，则切断向驱动装置的电力供给。因此，作业者能够在包括第1动作区域和第2动作区域的区域的范围外安全地开展作业。由此，能够在确保安全性的同时提高可动装置的作业效率。

优选第1动作区域和第2动作区域的一部分区域重合。在第1动作区域和第2动作区域的至少一方是有效化区域的情况下，第1动作区域和第2动作区域重合的区域也成为有效化区域。