[发明专利]鞋用粘接剂涂敷系统、涂敷轨迹生成装置以及鞋制造方法

说明书

鞋用粘接剂涂敷系统(1)具有保持部、轮廓识别部(72)、涂敷轨迹设定部(78)、粘接剂涂敷部、移动机构(50)和控制部(79)。保持部以使鞋构成部件的底面朝向上方的状态保持鞋构成部件。轮廓识别部(72)识别鞋构成部件的底面的轮廓。涂敷轨迹设定部(78)根据识别出的轮廓来设定对鞋构成部件的底面涂敷粘接剂时的涂敷轨迹。移动机构(50)移动粘接剂涂敷部。控制部(79)以如下方式进行控制：控制移动机构(50)以使粘接剂涂敷部沿着涂敷轨迹移动，由此，使粘接剂涂敷部对鞋构成部件的底面涂敷粘接剂。

技术领域

本发明涉及鞋用粘接剂涂敷系统、涂敷轨迹生成装置以及鞋制造方法。

背景技术

在鞋的制造工序中，进行如下操作：在鞋构成部件的粘接面上涂敷粘接剂，然后将该鞋构成部件与其它鞋构成部件粘合。作为用于减少上述那样的鞋的制造工序中的操作者的麻烦的系统，例如，在专利文献1中公开了用于利用机器人在鞋底的上表面涂敷粘接剂的系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2001-508571号公报

发明内容

发明要解决的课题

在鞋的制造工序中，有时除了鞋底的上表面以外，还需要在鞋帮等鞋构成部件的底面涂敷粘接剂。因此，期望用于减少在鞋帮等鞋构成部件的底面涂敷粘接剂时的麻烦的系统。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供能够减少在鞋帮等鞋构成部件的底面涂敷粘接剂时的麻烦的鞋用粘接剂涂敷系统、涂敷轨迹生成装置以及鞋制造方法。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的鞋用粘接剂涂敷系统具有：保持部，其以使鞋构成部件的底面朝向上方的状态保持该鞋构成部件；轮廓识别部，其识别所述底面的轮廓；涂敷轨迹设定部，其根据所述轮廓来设定对所述底面涂敷粘接剂时的涂敷轨迹；粘接剂涂敷部；移动机构，其移动所述粘接剂涂敷部；以及控制部，其进行如下控制：控制所述移动机构以使所述粘接剂涂敷部沿着所述涂敷轨迹移动，从而使所述粘接剂涂敷部对所述底面涂敷粘接剂。

此外，在本发明的一个方式中，也可以是，还具有：高度测定部，其测定所述底面的在所述涂敷轨迹上的点处的高度；和高度信息生成部，其根据所述高度测定部的测定结果生成高度信息，所述高度信息表示所述粘接剂涂敷部沿着所述涂敷轨迹移动时的所述粘接剂涂敷部的高度。所述控制部控制所述移动机构，使得所述粘接剂涂敷部沿着所述涂敷轨迹移动时的所述粘接剂涂敷部的高度成为与所述高度信息对应的高度。

此外，在本发明的一个方式中，所述移动机构是至少具备6个轴的自由度的机器人。所述高度测定部与所述粘接剂涂敷部都设置在所述机器人的臂末端。

此外，在本发明的一个方式中，所述涂敷轨迹包含与所述底面的外周对应的外周轨迹部分。所述涂敷轨迹的起点和终点被设定在比所述外周轨迹部分靠内侧的位置。

此外，在本发明的一个方式中，所述外周轨迹部分被设定在比所述底面的外周靠内侧规定距离的位置。所述鞋用粘接剂涂敷系统还具有受理所述规定距离的指定的距离指定受理部。