[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制方法，利用行驶控制装置对车辆进行控制，该行驶控制装置具备：

第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；

第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，

在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，

将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，

在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，

在所述行驶控制方法中，利用所述行驶控制装置进行如下步骤：

第一步骤，基于本车辆的行驶状态，判定本车辆的行驶情境；

第二步骤，取得在所述行驶情境中预先制定的车道变更的必要度；

第三步骤，在所述必要度为第一判定值以上的情况下，与所述必要度低于所述第一判定值的情况相比，进行缩小所述第一范围或增大所述第二范围的修正。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，

在所述第三步骤，在所述必要度低于比所述第一判定值小的第二判定值的情况下，与所述车道变更的必要度为所述第二判定值以上的情况相比，进行增大所述第一范围或缩小所述第二范围的修正。

3.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，

所述行驶情境包含：朝向目的地的情境、所述第一车道在前方堵塞的情境、紧急车辆接近的情境、在所述第一车道的前方存在驻车车辆的情境、及超过在所述第一车道的前方行驶的前方车辆的情境中的至少一个情境，

对每个所述行驶情境设定有所述必要度。

4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制方法，其中，

预测规定时间后的所述第二范围，在所述规定时间后的所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更。

5.一种行驶控制装置，其具备：

第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；

第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，

控制部，其在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，其中，

所述控制部基于本车辆的行驶状态判定本车辆的行驶情境，

取得在所述行驶情境中预先制定的车道变更的必要度，

在所述必要度为规定值以上情况下，与所述必要度低于所述规定值的情况相比，进行缩小所述第一范围或增大所述第二范围的修正。