[发明专利]规划焊接操作的方法和装置

权利要求书

1.一种规划焊接操作的方法，包括：

基于焊接对象的三维模型(220)中所述焊接对象所包含的几何体之间的交线，识别所述焊接对象上的多条候选焊缝(S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11、S12、S13、S14、S15、S16)；

从所述候选焊缝中确定焊缝，其中基于识别的所述交线之间的重叠关系，从识别的所述交线中移除隐藏交线，所述隐藏交线是被所述焊接对象的表面所覆盖的不可到达的隐藏焊缝；

基于所述焊缝、焊接参数和焊接工艺要求，确定焊接顺序；以及

基于用于焊接机器人的另一三维模型、所述焊接顺序、机器人路径参数和所述焊接参数，生成针对所述焊接机器人的操作程序，以规划所述焊接对象的焊接操作。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述焊接工艺要求编辑所述焊缝，以形成焊缝的集合，其中所述焊接顺序是基于所述焊缝的集合而确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在包含用于所述焊接对象的三维模型和用于所述焊接机器人的另一三维模型的虚拟环境中，检查针对所述焊接机器人生成的所述操作程序的可行性。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

响应于生成的所述操作程序未通过所述检查，调整所述机器人路径参数；以及

其中基于经过调整的所述机器人路径参数，生成针对所述焊接机器人的另一操作程序。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

向所述焊接机器人的控制器传输所述操作程序，以控制所述焊接机器人的焊接操作。

6.根据权利要求4中所述的方法，还包括：

向所述焊接机器人的控制器传输所述另一操作程序，以控制所述焊接机器人的焊接操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述焊接顺序被进一步手动调整，和/或其中生成的所述操作程序是无碰撞的。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中用于所述焊接对象的所述三维模型(220)和用于所述焊接机器人的所述另一三维模型(210)是计算机辅助设计(CAD)模型。

9.一种用于规划焊接操作的装置(1000)，包括：

焊缝识别模块(1010)，被配置用于基于焊接对象的三维模型(220)中所述焊接对象所包含的几何体，识别所述焊接对象上的焊缝(S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11、S12、S13、S14、S15、S16)，其中所述焊缝识别模块(1010)基于所述几何体之间的交线，识别所述焊接对象上的多条候选焊缝，并且通过基于识别的所述交线之间的重叠关系从识别的所述交线中移除隐藏交线来从所述候选焊缝中确定焊缝，所述隐藏交线是被所述焊接对象的表面所覆盖的不可到达的隐藏焊缝；

顺序确定模块(1020)，被配置用于基于所述焊缝、焊接参数和焊接工艺要求，确定焊接顺序；以及

程序生成模块(1030)，被配置用于基于用于焊接机器人的另一三维模型、所述焊接顺序、机器人路径参数和所述焊接参数，生成针对所述焊接机器人的操作程序，以在对所述焊接对象进行焊接时规划所述焊接操作。

10.根据权利要求9所述的装置(1000)，还包括：

焊缝编辑模块(1040)，被配置用于基于所述焊接工艺要求编辑所述焊缝以形成焊缝的集合，其中所述焊接顺序是基于所述焊缝的集合而确定的。

11.根据权利要求9所述的装置(1000)，还包括：

程序检查模块(1050)，被配置用于在包含用于所述焊接对象的三维模型和用于所述焊接机器人的另一三维模型的虚拟环境中，检查针对所述焊接机器人生成的所述操作程序的可行性。