[发明专利]机械手臂部的关节以及外科器械

说明书

一种连结机械手臂部（2）的连杆（22）的关节（25），具备：在板厚方向（Z）上排列的多个板状区段（4）；在板厚方向（Z）上穿过多个区段（4）的操作丝（71a、71b）。邻接的区段（4）上的在板厚方向（Z）上对置的两个主面（41、42）中，一方的主面（41）的第一方向（Y）的中央设置有向第二方向（X）延伸的横截面部分为圆形状的沟槽（43），另一方的主面（42）的第一方向（Y）的中央设置有向第二方向（X）延伸的横截面部分为圆形状的脊部（48）。脊部（48）的曲率大于沟槽（43）的曲率，脊部（48）套入沟槽（43），沟槽（43）的底部（43a）与脊部（48）的顶部（48a）接触，脊部（48）在板厚方向（Z）上的尺寸大于沟槽（43）在板厚方向（Z）上的尺寸且小于连起沟槽（43）底部（43a）和边缘（43b）的线段（L）长度。

技术领域

本发明涉及机械手臂部的关节，以及在此机械手臂部的梢端安装有外科工具的外科器械。

背景技术

近年，内窥镜下外科手术（或称为腹腔镜下手术）引人注目。内窥镜下外科手术使用在传动轴梢端安装外科工具的外科器械。外科工具，例如有钳子、抓紧器、剪刀、吻合器、持针器、以及电刀等，根据操作的内容被使用。内窥镜下外科手术在患者的腹部等处开一个或多个孔，将套管针作为器具通过口插入后，腹腔镜以及外科工具通过套管针插入体腔内对患部进行手术。外科医生利用显示从腹腔镜拍摄的外科部位影像的显示屏进行监视处理，从腹部外侧操作外科器械。

专利文献1和专利文献2示出了此种外科器械。专利文献1的外科器械（医用操纵器）具有：连接区、包含外科工具的梢端动作部、连结连接区和梢端动作部的传动轴、通过丝（wire）驱动梢端动作部的促动器。传动轴具有第一中间关节以及第二中间关节。中间关节由多个圆盘状区段（segment）与传动轴的轴方向呈平行地层叠而成。各区段中有丝穿过，根据丝的松紧来弯曲驱动关节。又，连续的三个区段中，第二个区段以跟传动轴的轴方向正交的第一轴为中心可转动地连结第一个区段，第三个区段以跟传动轴的轴方向正交且跟第一轴有90°相位的不同的第二轴为中心可转动地连结第二个区段。

专利文献2的外科器械（外科手术设备）具备：外罩、从外罩延出的传动轴、设置于传动轴梢端的末端执行器。传动轴至少有一个关节运动部分，此关节运动部分由呈嵌套状串联配置的多个接合处形成。多个接合处分别具有远端耳轴以及近端耳座，各耳轴可动作地衔接于邻接的接合处的耳座。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 : 日本特开2009－160011号公报；

专利文献2 : 日本特开2013－103137号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

上述专利文献1的传动轴能够在中间关节处的传动轴横截面上弯曲至上下左右所希望的角度。但是，从反面来说，复杂的关节弯曲导致其控制也变得复杂。又，伴随着关节的屈伸，穿过关节内部的不干预该关节屈伸的丝或配线等也松弛或被绷紧。

又，上述专利文献2的外科手术设备中，因接合处耳轴的梢端套入邻接的接合处耳座，为确保邻接的接合处相互之间的动作范围而被隔开。但是，一个接合处的厚度相对较大，多个接合处就定会形成所谓的“弯曲的管”。此弯曲的管的弯曲半径比铰接（pin joint）等要大。关节屈伸时，为了抑制穿过关节内部的不干预该关节屈伸的丝或配线等的松弛或绷紧，优选为关节的弯曲半径更小，且不管弯曲与否，关节中心轴线的长度固定。

本发明鉴于以上情况进行考虑，其目的在于至少减轻现有技术的一个问题点。

解决问题的手段：

根据本发明一种形态的机械手臂部的关节，是作为连结机械手臂部的连杆的关节，

具备：在板厚方向上排列的多个板状的区段、和