[发明专利]矿山机械的日志记录系统、车载终端装置、以及矿山机械的日志记录方法

说明书

车载终端装置(200)具备：临时存储日志数据的易失性存储部(265)；非易失性存储部(267)，其持续存储从临时存储在易失性存储部(265)内的日志数据中提取出的前夕日志数据，直到接收到数据擦除的指示为止；地图数据存储部(263)，其存储表示目标轨道的地图数据；误差计算部(262)，其基于地图数据及本机位置信息来计算本机位置相对于目标轨道的位置偏离量；脱离判定部(264)，其在所计算出的位置偏离量成为容许偏离量以上的情况下，判定为本机已从目标轨道脱离；以及数据存储目的地管理部(266)，其在脱离判定部(264)判定为已脱离时，提取存储在易失性存储部(265)内的日志数据中的、从脱离的时间点之前到脱离的时间点为止所存储的日志数据，且使其迁移存储到非易失性存储部(267)内，并使在脱离的时间点之后输出的日志数据存储到非易失性存储部(267)内。

技术领域

本发明涉及矿山机械的日志记录(logging)技术。

背景技术

在矿山现场，有进行砂土和/或矿物的装载的装载场、卸载砂土和/或矿物的卸载场、对矿物进行选矿的选矿场、和供矿山自卸卡车停车的停车场，并通过矿山用自卸卡车所行驶的搬送路径而将它们连在一起。在矿山现场，多辆自卸卡车进行砂土和/或矿物的搬运作业，并在装载场、卸载场、选矿场这些目的地之间往返。

在搬送路径上以不对前方行驶的自卸卡车造成追尾的方式行驶，或者自卸卡车彼此交错行驶。为了该自卸卡车的安全管理，有一种存储自卸卡车的日志数据(log data)的技术。

例如在专利文献1中公开了一种对于矿山机械将事故发生前后的影像和车身控制数据进行日志记录(logging)的系统。在此，公开了如下示例：利用安装在工程机械上的相机(camera)来检测障碍物，将其检测结果与电子地图进行比较，并根据其比较结果来将影像和车身控制数据进行日志记录。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8473143号说明书

发明内容

为了在矿山内沿着预先确定的目标轨道自律行驶的矿山机械的安全行驶，不管行驶速度如何或有无其他矿山机械的存在，都有想要收集从目标轨道脱离时的日志数据的需求。

然而，在上述专利文献1的日志记录系统的情况下，若在基于相机等障碍物传感器的碰撞检测范围内不存在有碰撞可能性的对象的话，则无法获取日志数据，因此，无法存储矿山机械在自律行驶中单独偏离目标轨道的情况下的日志数据，留有无法满足上述需求的课题。

本发明是为了解决上述课题而提出的，目的在于提供一种用于收集对矿山机械从目标轨道偏离的原因进行解析用的日志数据的技术。

于是，本发明提供一种沿着目标轨道行驶的矿山机械的日志记录系统，具备：位置计算装置，其定位本机位置并输出本机位置信息；和车载终端装置，其存储表示所述矿山机械的行驶状态的日志数据，所述车载终端装置具备：易失性存储部，其在所述日志数据生成时，随时将该日志数据临时存储；非易失性存储部，其持续存储从临时存储在所述易失性存储部内的日志数据中提取出的前夕日志数据，直到接收到数据擦除的指示为止；地图数据存储部，其存储表示所述目标轨道的地图数据；误差计算部，其基于所述地图数据及所述本机位置信息来计算本机相对于所述目标轨道的位置偏离量；脱离判定部，其在计算出的所述位置偏离量成为用于视为在所述目标轨道上行驶的容许偏离量以上的情况下，判定为本机已从所述目标轨道脱离；以及数据存储目的地管理部，其在所述脱离判定部判定为已脱离时，提取临时存储在所述易失性存储部内的所述日志数据中的、从所述脱离的时间点之前到脱离的时间点为止所存储的前夕日志数据，且使其迁移存储到所述非易失性存储部内，并使在所述脱离的时间点之后输出的日志数据存储到所述非易失性存储部内。

发明效果