[发明专利]元件安装机及元件安装方法

权利要求书

1.一种元件安装机，具备：

旋转头，设置成能够绕着沿上下方向延伸的R轴旋转；

多个吸嘴，沿着所述旋转头的圆周方向以规定间隔且以能够下降的方式设置于所述旋转头，对元件进行吸附；

R轴驱动机构，通过使所述旋转头绕着所述R轴旋转而使所述多个吸嘴沿着该旋转头的圆周方向回转；

Q轴驱动机构，通过进行使所述吸嘴绕着该吸嘴的轴心线旋转的Q轴旋转动作，而使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向；

Z轴驱动机构，使所述吸嘴升降；

头移动机构，使所述旋转头移动；

控制装置，控制所述R轴驱动机构、所述Q轴驱动机构、所述Z轴驱动机构及头移动机构的动作；及

中央突出物，以向下方突出的方式设置在所述旋转头的下表面侧中央部，所述元件安装机的特征在于，

所述控制装置具备执行大型元件干涉回避模式的控制的功能，所述大型元件干涉回避模式的控制是如下的控制：通过所述Z轴驱动机构使所述吸嘴向作为该吸嘴的下降动作的下限高度位置的元件吸附高度位置下降而将元件吸附于该吸嘴，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的中途的高度位置的干涉回避时Q轴旋转高度位置上升，并通过所述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的上限高度位置的元件输送高度位置上升后通过所述头移动机构使所述旋转头移动，

所述干涉回避时Q轴旋转高度位置设定于即便将大型的元件吸附于所述吸嘴而使该元件旋转，该元件也不会与所述中央突出物产生干涉的高度位置。

2.根据权利要求1所述的元件安装机，其特征在于，

所述中央突出物是在利用拍摄装置从侧方拍摄吸附于所述吸嘴的元件时使用的背景部件、光反射部件、照明光源中的任一个。

3.根据权利要求1所述的元件安装机，其特征在于，

所述控制装置基于吸附于所述吸嘴的元件的大小及/或吸附姿势来判定是否需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉，在判定为需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉时，执行所述大型元件干涉回避模式的控制，在判定为不需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉时，执行通常模式的控制，该通常模式的控制是如下的控制：在元件吸附动作后通过所述Z轴驱动机构使所述吸嘴向所述元件输送高度位置上升，然后进行所述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作。

4.根据权利要求2所述的元件安装机，其特征在于，

所述控制装置基于吸附于所述吸嘴的元件的大小及/或吸附姿势来判定是否需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉，在判定为需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉时，执行所述大型元件干涉回避模式的控制，在判定为不需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉时，执行通常模式的控制，该通常模式的控制是如下的控制：在元件吸附动作后通过所述Z轴驱动机构使所述吸嘴向所述元件输送高度位置上升，然后进行所述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件安装机，其特征在于，

所述Q轴驱动机构构成为使所述多个吸嘴同时旋转，

所述控制装置在执行所述大型元件干涉回避模式的控制的情况下，以仅在所述多个吸嘴中的一个吸嘴上吸附元件且在其他吸嘴上不吸附元件的方式进行控制。

6.一种元件安装方法，使用元件安装机向电路基板安装元件，

所述元件安装机具备：

旋转头，设置成能够绕着沿上下方向延伸的R轴旋转；

多个吸嘴，沿着所述旋转头的圆周方向以规定间隔且以能够下降的方式设置于所述旋转头，对元件进行吸附；

R轴驱动机构，通过使所述旋转头绕着所述R轴旋转而使所述多个吸嘴沿着该旋转头的圆周方向回转；

Q轴驱动机构，通过进行使所述吸嘴绕着该吸嘴的轴心线旋转的Q轴旋转动作，而使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向；

Z轴驱动机构，使所述吸嘴升降；

头移动机构，使所述旋转头移动；及

中央突出物，以向下方突出的方式设置在所述旋转头的下表面侧中央部，所述元件安装方法的特征在于，

通过所述Z轴驱动机构使所述吸嘴向作为该吸嘴的下降动作的下限高度位置的元件吸附高度位置下降而将元件吸附于该吸嘴，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的中途的高度位置的干涉回避时Q轴旋转高度位置上升，并通过所述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的上限高度位置的元件输送高度位置上升后通过所述头移动机构使所述旋转头移动。