[发明专利]一种跟焦器控制方法和装置及系统

权利要求书

1.一种跟焦器控制方法，用于控制包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，其特征在于，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述电机模块和所述跟焦器电机接收机通过相关紧固件固定于云台上，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器，所述云台姿态遥控器提供云台控制模式和跟焦器控制模式，以具有云台姿态与跟焦器系统两类遥控功能，以便于操作员或遥控员在所述云台控制模式和所述跟焦器控制模式之间进行切换；所述方法包括：

所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的控制信号，并基于所述控制信号中的标识或字段对所述控制信号进行判断，若所述控制信号是云台控制信号，则转发所述云台控制信号给云台的电机控制机以控制云台的电机进行云台姿态调整，若所述控制信号是第一电机控制信号，则通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号，其中，所述电机模块和所述成像装置的镜头上的齿轮啮合以驱动镜头运转对焦；

所述跟焦器接收机接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；

所述电机模块接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控；

所述遥控器还包括跟焦器专用遥控器；

所述电机模块通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送的第三电机控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器还包括通用遥控器；所述方法还包括：

所述电机模块通过所述云台接收机，接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号；

所述电机模块根据优先级策略确定接收到的第一或第二或第三电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的一第一电机控制信号之前包括：

所述云台姿态遥控器向所述云台接收机发送一压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通用遥控器为电位器拨轮遥控器，所述方法还包括：

所述电位器拨轮遥控器向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的所述第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；

所述云台接收机接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述跟焦器专用遥控器向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的所述第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；

所述跟焦器接收机接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。