[发明专利]麦克纳姆轮车

权利要求书

1.一种尤其用于运输载荷的麦克纳姆轮车(1)，

-具有多个、尤其是三个或者四个麦克纳姆轮驱动器(2)，所述麦克纳姆轮驱动器分别包括至少一个麦克纳姆轮和至少一个尤其是电动的驱动器，

-具有设计用于控制麦克纳姆轮驱动器(2)以进行全方向运行的控制器件(13)，

-具有底盘，所述底盘的重力既能够通过麦克纳姆轮(3)也能够通过车辆的除了麦克纳姆轮(3)之外附加设置的支撑器件(6)支撑在地面(U)上，

其中，麦克纳姆轮(3)尤其与配属的驱动器共同借助力存储器件(4)相对于底盘弹性地支承，以限制底盘(5)和可能需要由其承载的载荷(10)的、需要通过麦克纳姆轮(3)支撑在地面(U)上的重力分量。

2.按权利要求1所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

所述支撑器件(6)具有至少一个在车辆行驶时能围绕旋转轴线(7)旋转的负载轮，所述负载轮在车辆转换方向时能够围绕铰接轴旋转和/或所述支撑器件(6)具有可旋转地布置的用于支撑在地面(U)上的球体。

3.按权利要求1或2所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

所述力存储器件(4)设计和布置为，使得支撑器件(6)在底盘(5)没有载荷(10)加载时布置在由麦克纳姆轮(3)定义的支撑平面上方并且在有载荷(10)加载时在力存储器件(4)的弹簧应力提高的同时、尤其与底盘(5)共同地朝地面(U)的方向下降。

4.按权利要求3所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

由支撑器件(6)形成的支撑面与由麦克纳姆轮(3)定义的支撑平面之间的距离是可调的。

5.按权利要求3或4所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

所述力存储器件(4)的平行于底盘(5)的移动方向的最大弹簧行程分量在有载荷(10)加载时、没有载荷(10)加载时大于支撑器件(6)的支撑面与由麦克纳姆轮(3)定义的支撑平面之间沿相同方向测量的距离。

6.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

所述支撑器件(6)相对于底盘(5)非弹性地支承，或者这样通过支撑力存储器件相对于底盘(5)弹性地支承，使得支撑力存储器件的弹簧钢性大于力存储器件(4)的弹簧钢性。

7.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

力存储器件(4)的预紧和/或力存储器件的弹簧行程能够手动地或者借助促动器件调节，以便调节由麦克纳姆轮(3)在地面上最大需要支撑的重力分量。

8.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

所述麦克纳姆轮车(1)具有用于确定底盘(5)和/或载荷(10)的重力分量或者重力的测量器件(11)，并且所述测量器件(11)信号传导地与用于控制促动器件的控制器件(13)相连，以便根据测量器件(11)的传感器信号调节力存储器件(4)的预紧和/或弹簧行程。

9.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

在底盘(5)上布置有尤其是可倾斜的、用于容纳载荷(10)的装载装置，优选是装载槽。

10.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

在底盘(5)上布置有能借助优选包括活塞气缸驱动器和/或剪叉式铰接驱动器的促动器驱动的抬升器件(15)，其尤其具有升降叉架(16)或者升降平台，以便相对于底盘(5)抬升载荷(10)。

11.按前述权利要求之一所述的麦克纳姆轮车，

其特征在于，

麦克纳姆轮(3)尤其是与驱动器共同地通过尤其借助扭转弹簧弹性地支承并且能翻转的支撑臂(14)这样布置在底盘(5)上，使得通过所述支撑臂(14)的翻转改变力存储器件(4)的弹簧应力和/或通过尤其借助促动器件或者手动地主动调节支撑臂(14)的翻转角能够调节力存储器件(4)的弹簧预应力。