[发明专利]机器人的触摸感知

权利要求书

1.一种利用机器人装置来完成目标定向动作的方法，所述机器人使用机器人触摸感知，所述方法包括以下步骤：

-从距离传感器接收距离数据；

-从触摸传感器接收触摸数据；

-使用处理器将所述距离数据和触摸数据组合，以生成组合数据；以及

-使用所述组合数据来操纵所述机器人装置完成所述目标定向动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述距离数据和触摸数据用于创建环境的数字地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标定向动作从由以下各项构成的组中选择：接触对象，接触表面，避免与对象接触，以及避免与表面接触。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述距离数据和触摸数据使用贝叶斯推断来组合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中触摸数据用于确定所述机器人装置的姿态。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人装置包括联接到所述触摸传感器的探针，并且位置触摸输入通过将所述探针跨过表面移动而被接收。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人装置包括联接到所述触摸传感器的探针，并且位置触摸输入通过将所述探针移动到与通过距离数据所检测到的对象接触而被接收。

8.根据权利要求2所述的方法，其中通过所述机器人装置接触不在所述地图上的对象来接收位置触摸输入导致所述机器人装置将得到的信息添加到所述地图。

9.根据权利要求2所述的方法，其中对象的位置使用触摸数据来确定。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人装置进一步包括连接到臂的主体，并且其中所述机器人装置使用所述组合数据来操纵所述臂。

11.一种用于完成目标定向动作的机器人装置，所述装置包括：

-电源；

-臂，可操作地连接到主体，其中所述臂具有被配置为生成触摸数据的第一触摸传感器；

-距离传感器，被配置为生成距离数据；

-处理器，被配置为将来自所述第一触摸传感器的所述触摸数据与来自所述距离传感器的所述距离数据组合；并且

其中所述处理器使得所述臂执行目标定向动作。

12.根据权利要求11所述的装置，进一步包括被配置为操作传输运送器的电动机。

13.根据权利要求11所述的装置，进一步包括第二触摸传感器。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述第二触摸传感器是定位在所述装置的所述主体上的主体触摸传感器。

15.根据权利要求11所述的装置，其中所述第一触摸传感器包括机电表皮。

16.根据权利要求11所述的装置，进一步包括被配置为存储数字地图的存储器。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述数字地图由所述处理器通过以下步骤构建：使用距离数据创建第一地图，使用触摸数据创建第二地图，然后通过匹配存在于所述第一地图和所述第二地图两者上的特征将所述第一地图和所述第二地图组合。

18.根据权利要求17所述的装置，其中所述数字地图由处理器使用贝叶斯推断来构造。

19.根据权利要求11所述的装置，其中所述臂进一步包括联接到所述触摸传感器的探针，并且位置触摸信息通过将所述探针跨过表面移动而被接收，以确定对象的位置。

20.根据权利要求19所述的装置，其中所述处理器被配置为使用来自所述探针的所述位置触摸输入来创建对象库。