[发明专利]用于集中管理交互式机器中的人机接口传感器和执行器的装置和方法

权利要求书

1.一种编码有中间件平台程序的计算机可读介质，所述中间件平台程序能够由处理器执行以创建用于对人机交互式机器中的至少一个传感器和至少一个执行器进行控制的中间件实现，所述中间件平台程序包括：

(a)至少一个输入模块，每个输入模块被配置成从人机接口传感器获取原始数据；

(b)中间件模块，所述中间件模块被配置成从所述原始数据中提取特征提取数据，所述特征提取数据是用于通过所述中间件实现来对所述人机交互式机器的操作进行控制的相关输入数据；

(c)滤波器模块，所述滤波器模块被配置成对所述特征提取数据应用信号处理操作，以及

(d)重建模块，所述重建模块被配置成将经滤波的特征提取数据转换成程序员能够访问的转换形式以创建所述中间件实现。

2.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中，所述人机接口传感器是运动捕捉相机。

3.根据权利要求2所述的计算机可读介质，其中，所述原始数据是全身骨骼数据，并且所述特征提取数据是所述全身骨骼数据的一部分。

4.根据权利要求3所述的计算机可读介质，其中，所述骨骼数据的一部分的所述转换形式是根据所选3D传感器协议的分层数据。

5.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中，所述输入模块、所述中间件模块、所述滤波器模块和所述重建模块是使用基于YARP编程平台(“YARP网络”)的网络协议来进行互连的程序模块。

6.根据权利要求5所述的计算机可读介质，其中，所述中间件平台程序还包括与所述程序模块中的至少一个程序模块通信的至少一个实用程序，并且所述实用程序包括能够被执行以监测并控制在所述程序模块中的至少一个程序模块中运行的进程的程序代码。

7.根据权利要求6所述的计算机可读介质，其中，所述实用程序是信道管理器程序，所述信道管理器程序与所述YARP网络通信并且能够被执行以对所述程序模块中的至少一个程序模块中的服务和服务之间的连接进行监测，以及对所述服务应用一组YARP函数。

8.根据权利要求7所述的计算机可读介质，其中，所述信道管理器程序包括视图渲染器，当所述视图渲染器被执行时，所述视图渲染器对所述程序模块中的至少一个程序模块的服务和连接的视图进行渲染，所述视图包括每个服务的IP地址、端口号和名称。

9.根据权利要求5所述的计算机可读介质，其中，所述中间件平台程序还包括与所述程序模块中的其他服务程序通信的注册表服务程序，并且包括存储与所述其他服务程序有关的信息的注册表数据库。

10.一种用于创建中间件实现的方法，所述中间件实现能够由计算机执行并且用于对人机交互式机器中的至少一个传感器和至少一个执行器进行控制，所述方法包括：

(a)从所述人机交互式机器的人机接口传感器获取原始数据；

(b)从所述原始数据中提取特征提取数据，所述特征提取数据是用于通过所述中间件实现对所述人机交互式机器的操作进行控制的相关输入数据；

(c)通过对所述特征提取数据应用信号处理操作来对所述特征提取数据进行滤波；以及

(d)将经滤波的特征提取数据转换成程序员能够访问的转换形式以创建所述中间件实现。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，在对所述特征提取数据进行滤波之前，使所述特征提取数据通过一个或更多个缓冲器。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，在所述特征提取数据通过所述一个或更多个缓冲器的同时对所述特征提取数据执行延迟和校正检查。

13.根据权利要求10至12所述的方法，其中，对所述特征提取数据进行滤波包括：对所述特征提取数据应用卡尔曼滤波。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其中，转换所述经滤波的特征提取数据的步骤包括：检验所述经滤波的特征提取数据并且将所述经滤波的特征提取数据解析成经检验的数据包。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，通过使用基于YARP编程平台(“YARP网络”)的网络协议的中间件实现来传输数据，并且将所述经检验的数据包存储在YARP瓶中并经由所述YARP网络传输至至少一个输出模块，以用于执行所述人机交互式机器的操作。