[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩运算出第1电流指令值，通过基于所述第1电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

具备第1变换单元、齿条位置变换单元、齿条末端接近判定单元、粘弹性模型追随控制单元、第2变换单元和过热保护控制单元，

所述第1变换单元将所述第1电流指令值变换成第1齿条轴力，

所述齿条位置变换单元将所述电动机的旋转角变换成判定用齿条位置，

所述齿条末端接近判定单元基于所述判定用齿条位置判定接近了齿条末端，输出齿条位移以及切换信号，

所述粘弹性模型追随控制单元基于所述第1齿条轴力、所述齿条位移以及所述切换信号，并且，通过模型追随控制的结构来生成将粘弹性模型设为规范模型的第2齿条轴力，

所述第2变换单元将所述第2齿条轴力变换成第2电流指令值，

所述过热保护控制单元基于车辆状态信息运算出从所述第1齿条轴力或所述粘弹性模型追随控制单元的粘弹性模型的输出中减去的偏移量，

所述粘弹性模型追随控制单元由前馈控制单元、反馈控制单元、第1切换单元、第2切换单元和加法运算单元构成，

所述前馈控制单元基于所述第1齿条轴力进行前馈控制，输出第3齿条轴力，

所述反馈控制单元基于所述齿条位移以及所述第1齿条轴力进行反馈控制，输出第4齿条轴力，

所述第1切换单元根据所述切换信号启动/关闭所述第3齿条轴力的输出，

所述第2切换单元根据所述切换信号启动/关闭所述第4齿条轴力的输出，

所述加法运算单元使所述第1切换单元的输出与所述第2切换单元的输出相加，输出所述第2齿条轴力，

基于通过所述第2电流指令值与所述第1电流指令值相加而得到的第3电流指令值来进行所述辅助控制，以便抑制齿条末端碰撞。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：根据所述齿条位移变更所述反馈控制单元和所述前馈控制单元的参数。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述车辆状态信息至少由所述第3电流指令值、所述转向扭矩以及电动机旋转次数或齿条位移速度构成，

在至少所述第3电流指令值大于所规定的电流指令值，所述转向扭矩大于所规定的转向扭矩值，并且，所述电动机旋转次数或齿条位移速度小于所规定的值的状态继续持续下去的情况下，运算出所述偏移量。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：更新所述偏移量的值以便使其从运算开始时刻起逐渐变大。

5.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：在所述偏移量的值超过所规定的上限值的情况下，将所述所规定的上限值作为所述偏移量的值。

6.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：将所述第3电流指令值变成小于所规定的下限值的时刻的所述偏移量的值作为上限偏移量存储起来，在所述第3电流指令值小于所述所规定的下限值的期间，将所述上限偏移量作为所述偏移量的值。

7.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：在所述转向扭矩变成等于或小于所述所规定的转向扭矩值的情况下，或者，在所述电动机旋转次数或齿条位移速度变成等于或大于所述所规定的值的情况下，中断所述偏移量的更新。

8.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：在变成所述齿条末端的前面的规定角度的范围之外的情况下，将所述偏移量的值重置为零。

9.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第1齿条轴力、所述第2齿条轴力、所述第3齿条轴力以及所述第4齿条轴力分别与第1柱轴扭矩、第2柱轴扭矩、第3柱轴扭矩以及第4柱轴扭矩等效。