[发明专利]经食道超声心动图探头的远程机器人致动

权利要求书

1.一种用于远程地控制由机器人致动器(50)以机器人方式控制的介入工具的控制手柄(42)的副本控制工具(70)，所述副本控制工具(70)包括：

副本控制手柄(71)，其本质上是所述介入工具的所述控制手柄(42)的结构配置的副本，

控制输入设备(72)，其能够相对于所述副本控制手柄(71)移动；

机电设备(73)，其能够与所述副本控制手柄(71)共同旋转；以及

机器人致动器控制器(75)，

其中，所述机器人致动器控制器能与所述控制输入设备(72)通信以响应于所述控制输入设备(72)相对于所述副本控制手柄(71)的任何移动而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的远端端部的偏转，并且

其中，所述机器人致动器控制器(75)还能与所述机电设备(73)通信以响应于所述机电设备(73)与所述副本控制手柄(71)的共同旋转而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的远端端部的旋转。

2.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，其中，所述机器人致动器控制器(75)能响应于被映射到所述介入工具的远端端部的前向偏转的、所述控制输入设备(72)相对于所述副本控制手柄的移动，而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的所述远端端部的所述前向偏转。

3.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，其中，所述机器人致动器控制器(75)能响应于被映射到所述介入工具的远端端部的后向偏转的、所述控制输入设备(72)相对于所述副本控制手柄的移动，而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的所述远端端部的所述后向偏转。

4.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，其中，所述机器人致动器控制器(75)能响应于被映射到所述介入工具的远端端部的侧向偏转的、所述控制输入设备(72)相对于所述副本控制手柄的移动，而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的所述远端端部的所述侧向偏转。

5.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，其中，所述机器人致动器控制器(75)能响应于被映射到所述介入工具的远端端部的侧前偏转的、所述控制输入设备(72)相对于所述副本控制手柄的移动，而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的所述远端端部的所述侧前偏转。

6.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，其中，所述机器人致动器控制器(75)能响应于被映射到所述介入工具的远端端部的侧后偏转的、所述控制输入设备(72)相对于所述副本控制手柄的移动，而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的所述远端端部的所述侧后偏转。

7.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，

其中，所述控制输入设备(72)是以下中的一种：操纵杆、跟踪球以及至少一个转盘；并且

其中，所述机电设备(73)是三轴加速度计。

8.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，其中，所述机器人致动器控制器(75)响应于所述机电设备(73)与所述副本控制手柄(71)通过以下中的至少一种方式共同旋转而通过所述机器人致动器(50)远程地控制所述介入工具的所述远端端部的所述旋转：所述共同旋转等于划定的旋转度数或超过划定的旋转度数。

9.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，还包括：

通信控制器，其能在所述机器人致动器控制器(75)与所述机器人致动器(50)之间建立有线通信和无线通信中的至少一种。

10.根据权利要求1所述的副本控制工具(70)，其中，所述介入工具是探头、导管和柔性窥镜中的一种。