[发明专利]库存系统中物品的机器人抓取

权利要求书

1.一种方法，其包括在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下：

至少部分地基于从条形码扫描器或RFID读取器中的至少一者接收到的信息确定库存物品的身份；

基于所述库存物品的所确定的身份，访问包括所述库存物品的存储的特性集的物品数据库中的记录；

从一个或多个传感器接收关于所述库存物品的所检测特性集的信息；

从所述物品数据库访问关于多个库存物品的特性的信息；

确定来自所述多个库存物品的具有与来自所述记录中的所述存储的特性集或所述所检测特性集中的至少一者共同的特性的一个或多个库存物品；

从物品抓取数据库访问针对所述多个库存物品中的所述一个或多个库存物品中的每一者的用于机器人操纵器的抓取策略；

从所述一个或多个库存物品中的每一者的所述抓取策略识别使用所述机器人操纵器的所述库存物品的抓取策略；以及

产生指令以使所述机器人操纵器利用所述库存物品的所述所识别抓取策略来抓取所述库存物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述所检测特性集包括以下各项中的至少一者：

重量；

导电性；

磁性质；

光滑性；

多孔性；

可变形性；

结构完整性；

大小；

形状；

位置；或

定向。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

接收关于所述所识别抓取策略的成功的评估信息；以及

基于所述评估信息更新所述物品抓取数据库。

4.根据权利要求3所述的方法，其中接收关于所述所识别抓取策略的所述成功的评估信息包括接收所述所识别抓取策略成功的信息，其中基于所述评估信息更新所述物品抓取数据库包括更新所述物品抓取数据库以反映所述所识别抓取策略是用于抓取具有与所述所检测特性集共同的特性的库存物品的推荐抓取策略。

5.根据权利要求3所述的方法，其中接收关于所述所识别抓取策略的所述成功的评估信息包括接收所述所识别抓取策略不成功的信息，其中基于所述评估信息更新所述物品抓取数据库包括更新所述物品抓取数据库以反映所述所识别抓取策略不是用于抓取具有与所述所检测特性集共同的特性的库存物品的推荐抓取策略。

6.根据权利要求1所述的方法，其中从所述一个或多个库存物品中的每一者的所述抓取策略识别使用所述机器人操纵器的所述库存物品的抓取策略包括：至少部分地基于用于抓取所述库存物品的通过基于人类的抓取策略模块所接收的来自人类操作者的输入来识别所述抓取策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其中从所述一个或多个库存物品中的每一者的所述抓取策略识别使用所述机器人操纵器的所述库存物品的抓取策略包括：至少部分地基于用于抓取所述多个库存物品中的所述一个或多个库存物品的通过基于人类的抓取策略模块所接收的来自人类操作者的输入来识别所述抓取策略。

8.根据权利要求1所述的方法，其中从所述一个或多个库存物品中的每一者的所述抓取策略识别使用所述机器人操纵器的所述库存物品的抓取策略包括：至少部分地基于与所述库存物品将被抓取的位置相关联的物理约束来识别所述抓取策略。

9.根据权利要求1所述的方法，其中从所述一个或多个库存物品中的每一者的所述抓取策略识别使用所述机器人操纵器的所述库存物品的抓取策略包括：至少部分地基于与所述库存物品在被抓取之后将被放置的位置相关联的物理约束来识别所述抓取策略。

10.根据权利要求1所述的方法，其中从所述一个或多个库存物品中的每一者的所述抓取策略识别使用所述机器人操纵器的所述库存物品的抓取策略包括：至少部分地基于关于与先前已采用的抓取策略的成功有关的排序的信息来识别所述抓取策略。