[发明专利]工作装置

说明书

本发明提供能够实现小型化并能够实现制造成本的低廉化的工作装置。在本发明的工作装置中，在螺母扳手(9)等工作部件上设置有把手开关(29)。如果作业者的操作输入持续进行，则把手开关(29)产生持续信号，如果操作输入不持续进行，则把手开关(29)产生停止信号。控制器(41)通过步骤(S6～9)并根据持续信号来驱动第一、第二伺服马达(5、7)，根据停止信号来停止第一、第二伺服马达(5、7)。

技术领域

本发明涉及工作装置。

背景技术

在专利文献1中公开了作为以往的工作装置的紧固连结装置。该紧固连结装置具备作为工作部件的螺母扳手、连杆机构、驱动部件以及当前坐标检测部件。另外，也可以认为该紧固连结装置具备存储部件以及控制部件。

螺母扳手具有能够对工件进行作用的作用部。更具体而言，螺母扳手具有能够进行旋转驱动的旋转轴，作用部能够将紧固连结件卡合于工件。连杆机构能够在保持螺母扳手的同时使螺母扳手移动。驱动部件驱动连杆机构以使螺母扳手移动。当前坐标检测部件对螺母扳手的当前坐标进行检测。存储部件存储目标坐标，使螺母扳手位于该目标坐标，以使螺母扳手的作用部对工件进行作用。控制部件对驱动部件进行控制，以使螺母扳手从当前坐标移动至目标坐标。

在该紧固连结装置中，如果预先将多个目标坐标连同它们的次序一起存储于存储部件，则螺母扳手自动地向各目标坐标移动。另外，在该紧固连结装置中，在各目标坐标处，作用部自动地沿着轴向例如上下方向直线前进，旋转轴随之旋转。因此，在该紧固连结装置中，在紧固连结作业中无需使用作业者，就能够将多个紧固连结件相对于工件自动地紧固连结。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4048142号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的紧固连结装置等工作装置中，工作部件的从当前坐标向目标坐标的移动、目标坐标处的作用部的轴向的直线前进及旋转轴的旋转全部由控制部件控制。也就是说，这种工作装置是作业者完全不参与工作作业的机器人。因此，这种工作装置的整体大型化，制造成本容易变得高昂。

本发明是鉴于上述现有的情况而完成的，其应当解决的课题在于提供一种能够实现小型化并能够实现制造成本的低廉化的工作装置。

用于解决课题的手段

本发明的工作装置的特征在于，具备：

工作部件，其具有能够对工件进行作用的作用部；

连杆机构，其能够在保持所述工作部件的同时使所述工作部件移动；

驱动部件，其驱动所述连杆机构，以使所述工作部件移动；

当前坐标检测部件，其对所述工作部件的当前坐标进行检测；

存储部件，其存储目标坐标，使所述工作部件位于该目标坐标，以使所述作用部对所述工件进行作用；以及

控制部件，其对所述驱动部件进行控制，以使所述工作部件从所述当前坐标移动至所述目标坐标，

所述工作装置还具备持续停止检测部件，该持续停止检测部件设置于所述工作部件，如果作业者的操作输入持续进行，则产生持续信号，如果所述操作输入不持续进行，则产生停止信号，

所述控制部件具有驱动持续停止部，该驱动持续停止部根据所述持续信号而驱动所述驱动部件，根据所述停止信号而使所述驱动部件停止。