[发明专利]利用机器人技术对固体药物的自动校验包装

权利要求书

1.一种固体口服药物的自动校验包装的方法，包括：

移动机器人拾放传送装置的臂工具的端部与可移除地固定在与第一类型的固体口服药物相关的第一分配容器上的第一抽吸末端相接合，

校验将多种固体口服药物放置在相应的多种分配容器中，所述分配容器各自专用于特定的固体口服药物；

将独立的多种分配容器自动传送到机器人拾放传送装置的分段运输区域，并且校验特定的分配容器位于特定的分段运输区域以从所述分配容器传送固体口服药物；

利用机器人拾放传送装置从各个分配容器向传送校验单元的各自与处方数据一致的腔位置自动传送相应的固体口服药物；

自动校验由机器人拾放传送装置传送的各种固体口服药物与被指定传送到基于处方数据的相应腔位置的固体口服药物的预定物理参数相匹配；

检测发射束的中断以自动校验各固体口服药物已落入与处方数据一致的腔位置，其中所述发射束以相对于所述传送校验单元大体上平行或大体上平面方向地延伸；

一旦已传送所有第一类型的固体口服药物用于特定包装，用所述臂工具的端部将所述第一抽吸末端固定于所述第一分配容器，

移动所述机器人拾放传送装置的所述臂工具的端部与可移除地固定在与第二类型的固体口服药物相关的第二分配容器上的第二抽吸末端相接合，以及

一旦处方数据规定的所有固体口服药物已经被传送到与处方数据一致的包装腔位置中，自动封装并在包装上打印患者信息和处方数据。

2.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，其中，自动校验相应的固体口服药物落入与存储的处方数据一致的包装腔位置的步骤包括自动图像数据获取与比较和具体下落腔位置校验。

3.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，还包括：

利用所述机器人拾放传送装置的臂工具，结合与第一类型的口服固体药物相关联的第一抽吸末端；

一旦已传送所有第一类型的口服固体药物用于特定包装，利用所述臂工具将所述第一抽吸末端固定与所述第一类型的口服固体药物关联特定分配容器；且

利用所述臂工具结合与第二类型口服固体药物相关联的第二抽吸末端。

4.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，其中：

所述腔位置各自对应相应的包装腔。

5.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，其中：

所述发射束在电磁发射器单元和电磁能量接收单元之间延伸。

6.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，其中：

所述发射束延伸通过所述传送校验单元的一排或一列腔位置之一或两者。

7.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，其中：

所述发射束延伸通过单个腔位置。

8.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，其中：

各腔位置包括专用的发射束。

9.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，还包括：

校验仅单次发射束的中断与各固体口服药物的每次下落相关。

10.根据权利要求1所述的固体口服药物的自动校验包装的方法，还包括：

在单个口服固体药物的下落之后，感测发射束的任何另外的破坏，以确保该口服固体药物没有从对应的腔位置弹起。