[发明专利]把持处置器具

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够在一对把持片之间把持处置对象的把持处置器具。

背景技术

在专利文献1、专利文献2及专利文献3中分别公开了能够在形成末端执行器的一对把持片之间把持处置对象的把持处置器具。在这些把持处置器具中，分别在沿着长度轴线延伸设置的基底构件的顶端部配置有作为一个把持片的第1把持片。而且，作为另一个把持片的第2把持片以能够转动的方式安装在基底构件的顶端部。通过使第2把持片相对于基底构件转动，从而一对把持片之间打开或者闭合。通过使一对把持片之间闭合来把持生物体组织等处置对象。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2004/112844号公报

专利文献2：美国专利申请公开第2014/0005652号说明书

专利文献3：美国专利申请公开第2012/0110810号说明书

发明内容

发明要解决的问题

在所述专利文献1～所述专利文献3的把持处置器具中，在第2把持片的穿过与基底构件连结的连结部分的、与基底构件的长度轴线垂直的截面(第2把持片的与延伸设置方向垂直的截面)中，第2把持片的截面形状形成为例如大致字母U形等的、绕基底构件的长度轴线存在不连续的部分的形状。因此，在第2把持片中，与基底构件连结的连结部分及其附近的刚性降低，例如通过在一对把持片之间把持着处置对象的状态下作用扭矩，第2把持片中的、与基底构件连结的连结部分及其附近较大程度地变形。若第2把持片的变形量变大，则在宽度方向上一对把持片互相错开，把持片变得不适当地相互啮合。由此，存在一对把持片之间的把持力下降、并且不适当地对在把持片之间把持的处置对象赋予能量、处置性能下降的可能性。

本发明即是着眼于所述问题而完成的，其目的在于提供一种一对把持片互相适当地啮合的把持处置器具。

用于解决问题的方案

为了达到所述目的，本发明的一个技术方案的把持处置器具包括：基底构件，其具有顶端和基端，并从基端侧向顶端侧沿着长度轴线延伸设置；第1把持片，其配置在所述基底构件的顶端部；第2把持片，其通过相对于所述基底构件转动而相对于所述第1把持片打开或闭合，该第2把持片包括被所述基底构件的所述顶端部支承且形成所述第2把持片的相对于所述基底构件转动的转动轴线的被支承部和形成有所述被支承部并且形成为绕所述基底构件的长度轴线在整周的范围内连续的环状的环部；以及可动构件，其将使所述第2把持片相对于所述基底构件转动的驱动力向所述环部传递，所述基底构件或所述可动构件包括凹部，该凹部与所述环部卡合，其在所述基底构件的径向上设置在所述环部和所述长度轴线之间。

发明的效果

采用本发明，能够提供一种一对把持片互相适当地啮合的把持处置器具。

附图说明

图1是表示采用第1实施方式的把持处置器具的处置系统的概略图。

图2是概略地表示第1实施方式的基底构件和第2把持片之间的连结部分及其附近的结构的剖视图。

图3是图2的III－III线剖视图。

图4是概略地表示1实施方式的第2把持片的结构的立体图。

图5是说明将第1实施方式的第2把持片安装于基底构件和可动构件的作业的概略图。

图6是概略地表示第2实施方式的基底构件和第2把持片之间的连结部分及其附近的结构的剖视图。

图7是图6的VII－VII线剖视图。

图8是用与末端执行器的宽度方向垂直的截面概略地表示在第1实施例的末端执行器中刀具位于收纳位置的状态的剖视图。

图9是从第2把持片侧观察在第1实施例的第1把持片和刀具中刀具位于收纳位置的状态的概略图。

图10是用与长度轴线方向垂直的截面概略地表示第1实施例的末端执行器的剖视图。

图11是用与末端执行器的宽度方向垂直的截面概略地表示在第1实施例的末端执行器中刀具位于最突出位置的状态的剖视图。

图12是从第2把持片侧观察在第1实施例的第1把持片和刀具中刀具位于最突出位置的状态的概略图。

图13是用与长度轴线方向垂直的截面概略地表示第1比较例的末端执行器的剖视图。

图14是概略地表示第1实施例的变形例的第2把持片的立体图。