[发明专利]用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于车辆(F)的辅助系统(1)，用于探测车辆(F)周围环境中出现的行驶障碍，所述辅助系统具有：至少一个安装在车辆(F)上的传感器单元(2)，所述传感器单元提供车辆周围环境的传感器数据；运动曲线求得单元(3)，用于根据车辆(F)的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线；以及分类单元(4)，用于根据运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的辅助系统，用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍，尤其是突然出现的行驶障碍。

背景技术

道路交通中不断增加的交通密度导致车辆操控人员的负荷越来越大。因此，为了减小这种负荷，在车辆上使用的驾驶员辅助系统日益增多，用以提高驾驶员的安全性和驾驶舒适性。过去主要采用被动式驾驶员辅助系统，在这些被动式驾驶员辅助系统中重要的是安全性和减小损失，而现在则在车辆上更多使用通过(半)自动干预来防止出现危急交通状况的主动式驾驶员辅助系统。

为了让主动式驾驶员辅助系统能及时识别危急的交通状况，需要车辆周围环境的详细的数据模型。在主动式驾驶员辅助系统评估当前交通状况时，除了车辆周围环境的独立的运动目标，尤其是其他交通参与者，主要是限制或约束车辆可通行范围的静态目标或障碍也起着重要作用。

尤其在市内范围，可能由于意外出现的事件而出现车辆可通行范围突然改变的交通状况。例如当供货车、公交车、清运垃圾车辆或其他交通参与者在道路上或路边上停车或泊车时就会导致这种状况。突然改变车辆可通行范围的另一例子是其他交通参与者直接在车辆前发生事故。在所述情况中或交通状况下，存在减小甚至堵死可通行范围，从而直接影响交通流的突然出现的狭窄部位。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的装置和系统，以便能正确解释当前的交通状况。

本发明通过一个具备权利要求1中所述特征的辅助系统来实现该目的。

因此，本发明提供一种用于车辆的辅助系统，即用于支持驾驶员或用于运行半自动或全自动行驶车辆，用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍，该辅助系统配备有：至少一个安装在车辆上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元；用于根据车辆的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线的运动曲线求得单元；以及用于根据运动曲线求得单元所求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍的分类单元。

在根据本发明的辅助系统的一种可能的实施形式中，传感器单元具有至少一个车辆摄像机，尤其是立体摄像机，和/或至少一个雷达传感器。

在根据本发明的辅助系统的另一可能的实施形式中，分类单元附加分析被探测目标的环境，尤其是被探测目标与其他被探测目标之间的相互作用，并在对相应目标分类时，考虑被探测目标的所分析的环境。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元附加分析通过传感器单元检测的、源于被探测目标的光信号和/或声信号，并在对相应目标分类时，考虑被探测目标的所分析的光信号和声信号。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，传感检测的光信号具有被探测目标的闪烁灯信号、警告灯信号和/或制动灯信号。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，传感探测的声信号具有被探测目标的喇叭信号和/或语音信号。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元附加分析被探测目标的形状并在分类被探测目标时考虑被探测目标的所分析的形状。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元检测车辆周围环境的被探测目标和车辆之间的相对速度曲线，并根据车辆的行驶速度曲线求得车辆的车辆周围环境中被探测目标的绝对速度曲线。