[发明专利]用于控制脉冲型人力车辆的运动的系统

说明书

本发明涉及一种用于控制脉冲型人力车辆(100)的运动的系统(1)，它包括：‑马达(2)，该马达(2)可与至少一个车辆(100)驱动元件相连，驱动元件例如驱动轮(3)，适合产生总扭矩/驱动力(T’)；‑用于存储要供给马达(2)的能量的系统(4)；‑用于检测车辆(100)的纵向速度(v)的传感器(5)，该传感器适合产生表示所述车辆(100)纵向速度的信号；‑用于至少基于表示车辆(100)纵向速度(ⅴ)的信号来控制马达(2)的主扭矩/驱动力(T’)的模块(7)；‑用于确定车辆纵向加速度(Ax)的模块(9)，该模块适合产生表示车辆纵向加速度的信号；‑用于通过作用在车辆(100)上的力的平衡来估计存在或不存在由用户作用在车辆(100)上的推力(Fk)的模块(8)，该力的平衡至少基于表示车辆纵向加速度(Ax)的所述信号来估计，并设置成用于向控制主扭矩/驱动力(T’)的模块(7)供给：‑当估计不存在用户推力(Fk)时的驱动信号；‑当估计存在用户推力(Fk)时的停用信号。

技术领域

本发明涉及一种用于控制脉冲型人力车辆的运动的系统。术语“脉冲型人力车辆”的意思是由用户不连续地施加驱动力来操作的车辆。这种类型的车辆例如是推动踏板车和滑板，它们由不连续和因此基本为脉冲的推力来驱动，该推力通常由用户的脚来施加。这样的车辆例如与自行车不同，因为后者通过由用户施加基本连续的扭矩来操作。

具体地说，本发明涉及脉冲型人力车辆，它设有运动辅助装置，换句话说，用于供给辅助驱动力(除了由用户供给的驱动力之外)的装置，例如通过辅助马达供给。

尽管本说明书涉及陆地车辆，但是该系统也能够应用于不同类型的脉冲型人力车辆，例如划艇。

背景技术

近来，设有辅助马达的脉冲型人力车辆已经越来越多地被接受，主要是由于道路拥挤和环境问题，这导致替代车辆的需求，优选是低成本和具有低的环境影响。

例如，还已知设有辅助电马达的推动滑板车，除了由用户提供动力之外，该辅助电马达也提供驱动力。马达的操作通常由用户通过界面装置来操纵，例如操作杆或旋钮。

不幸的是，这些车辆有异常的性能(相对于它们在没有辅助马达的情况下的性能)。而且，存在用于控制车辆的界面装置可能分散驾驶用户的注意力。

文献WO2012/163789介绍了一种用于控制脉冲型人力车辆100 的运动的系统，该车辆特别是推动踏板车，其中，检测存在/不存在用户推力，并基于该检测来起动/停用操纵推动踏板车的电马达。确定存在/不存在用户推力是基于车辆的检测速度图，特别是假设在由于推力而引起的速度峰值之后，有突然的减速，这由相同推力的不连续性来确定。不过，当模拟速度图通过与推力不同的原因来产生时(例如通路斜率的突然变化、隆起等)，基于速度图来确定推力存在/不存在的这种原理可能导致错误的假设，从而有由系统打开马达的危险(在不应该打开马达的情况下)。

发明内容

因此，本发明所源于的问题是提供一种用于控制脉冲型人力车辆的运动的系统，以便当它与车辆相连时，尽管提供了降低用户的努力的辅助驱动器，但是该车辆的性能还是与没有这种系统的车辆的性能类似，因此使得在操作过程中由用户控制车辆自身的界面装置变得多余。本发明所源于的另一问题包括使得用于控制脉冲型人力车辆的运动的系统变得可行，该系统足够强，以避免在错误情况下操作辅助驱动器，其中，车辆自身有异常性能的危险。

该问题通过本申请的用于控制脉冲型人力车辆的运动的系统来解决。

本申请还确定了本发明的可能优选实施例。

附图说明

为了更好地理解本发明和了解本发明的优点，下面将参考附图介绍本发明的一些非限定示例实施例，附图中：

图1是根据本发明的系统的脉冲型人力车辆的示意图；

图2是根据本发明的可能实施例的、用于控制脉冲型人力车辆的运动的系统的方框图；