[发明专利]用于在机器人手术系统中使用的无菌屏障组件

权利要求书

1.一种无菌屏障组件，包括：

凸块，其沿所述无菌屏障组件的腔室中的滑动路径滑动；以及

屏障膜，其将所述腔室分隔成无菌侧和非无菌侧，在所述凸块沿所述滑动路径滑动时，所述屏障膜至少部分地随所述凸块移动，

所述凸块的第一部分与所述非无菌侧的手术工具驱动单元的输出端相接合，所述凸块的第二部分与所述无菌侧的手术工具的工具驱动器相接合，

所述屏障膜邻近所述凸块的所述第一部分，并且在所述凸块的所述第一部分与所述手术工具驱动单元的输出端接合时，所述屏障膜包围所述凸块的所述第一部分和手术工具驱动单元的输出端中的至少一个，或者，

所述屏障膜邻近所述凸块的所述第二部分，并且在所述凸块的所述第二部分与所述工具驱动器接合时，所述屏障膜包围所述凸块的所述第二部分和所述工具驱动器中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的无菌屏障组件，其中手术工具驱动单元的输出端旋转地移动，同时所述凸块和所述工具驱动器平移地移动并且所述凸块从所述驱动单元的旋转输出端向所述工具驱动器施加平移移动。

3.根据权利要求1所述的无菌屏障组件，进一步包括细长元件，所述细长元件附接到所述凸块并延伸到所述无菌屏障组件中的纵向通道中，所述凸块和所述细长元件在所述通道的纵向上滑动。

4.根据权利要求1所述的无菌屏障组件，其中所述凸块沿所述无菌屏障组件中的导轨纵向地滑动。

5.根据权利要求1所述的无菌屏障组件，其中所述屏障膜由弹性材料形成。

6.根据权利要求1所述的无菌屏障组件，其中所述屏障膜由非弹性材料形成。

7.根据权利要求6所述的无菌屏障组件，其中所述屏障膜包括所述非弹性材料中的松弛部，所述松弛部随着所述凸块在至少一个方向上滑动而拉紧。

8.根据权利要求1所述的无菌屏障组件，其中所述屏障膜被严密地密封到所述无菌屏障组件的至少一个部件。

9.一种机器人手术系统，包括：

无菌器械，其具有由多个工具驱动器在多个方向上操纵的手术工具；

操纵器组件，其具有将基部联接到支撑所述无菌器械的器械保持器的连杆，所述连杆能够以多个自由度移动；

非无菌驱动单元，其包括多个从动输出端；以及

无菌屏障，其具有将所述无菌屏障分隔成联接到所述无菌器械的无菌侧和联接到所述非无菌驱动单元的非无菌侧的屏障膜，在所述无菌屏障中的多个凸块沿相应的凸块滑动路径滑动时，所述屏障膜至少部分地随所述凸块移动，所述凸块将所述驱动单元的所述从动输出端联接到所述无菌器械的所述工具驱动器，所述凸块包括联接到所述驱动单元的所述从动输出端的第一部分和联接到所述器械的所述工具驱动器的第二部分，

其中，所述屏障膜邻近所述凸块的所述第一部分，并且在所述凸块的所述第一部分与所述驱动单元的所述从动输出端接合时，所述屏障膜包围所述凸块的所述第一部分和所述驱动单元的所述从动输出端中的至少一个，或者，

所述屏障膜邻近所述凸块的所述第二部分，并且在所述凸块的所述第二部分与所述工具驱动器接合时，所述屏障膜包围所述凸块的所述第二部分和所述工具驱动器中的至少一个。

10.根据权利要求9所述的手术系统，其中每个凸块的至少一部分滑动地附接到至少一个导轨，所述至少一个导轨针对每个凸块限定相应的凸块滑动路径。

11.根据权利要求10所述的手术系统，其中每个凸块沿所述至少一个导轨的轴向平移将平移运动施加到所述器械的相应的工具驱动器。

12.根据权利要求9所述的手术系统，其中所述屏障膜由弹性材料形成。

13.根据权利要求9所述的手术系统，其中所述屏障膜由聚乙烯或聚碳酸酯形成。