[发明专利]用于使用天花板灯定位的方法和工业车辆

权利要求书

1.一种工业车辆，包括相机和一个或多个处理器，其中：

所述相机通信地连接到所述一个或多个处理器；

所述相机被安装到所述工业车辆上，并且被聚焦到仓库的天花板上；

所述相机拍摄仓库天花板的天花板灯的输入图像；

所述一个或多个处理器执行机器可读指令以：

提供所述输入图像的天花板灯的第一边缘线和第二边缘线，所述天花板灯包括边缘；

提供所述输入图像的天花板灯的中心线，其中所述中心线布置在天花板灯的所述第一边缘线和所述第二边缘线之间；

从所述输入图像的天花板灯检测横向边缘；

确定所述横向边缘与所述第一边缘线和所述第二边缘线之间的会聚点；

从所述会聚点中选择一组点固定符；并

利用所述中心线和所述一组点固定符导航所述工业车辆通过仓库。

2.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述一个或多个处理器执行所述机器可读指令以：

设定与所述天花板灯的可用部分重合的感兴趣区域，其中从所述天花板灯的可用部分检测所述横向边缘。

3.根据权利要求2所述的工业车辆，其中所述感兴趣区域是与所述中心线轴线对准的边界框。

4.根据权利要求3所述的工业车辆，其中：

所述第一边缘线和所述第二边缘线是由端点界定的线段；并且

所述感兴趣区域由所述第一边缘线和所述第二边缘线的一个或多个端点界定。

5.根据权利要求3所述的工业车辆，其中：

所述中心线由终点界定；并且

所述一个或多个处理器执行所述机器可读指令以将所述中心线的端点投影在所述第一边缘线和所述第二边缘线上以创建相交点，并且其中所述感兴趣区域由一个或多个所述相交点界定。

6.根据权利要求2所述的工业车辆，其中：

所述第一边缘线和所述第二边缘线重叠以限定重叠部分；并且

所述感兴趣区域由所述第一边缘线和所述第二边缘线的所述重叠部分界定。

7.根据权利要求2所述的工业车辆，其中：

所述第一边缘线和所述第二边缘线在消失点处会聚；

所述第一边缘线和所述第二边缘线是由端点界定的线段；并且

利用所述消失点来确定所述感兴趣区域。

8.根据权利要求1所述的工业车辆，其中使用霍夫变换来检测所述横向边缘。

9.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述一个或多个处理器执行所述机器可读指令以：

确定所述横向边缘的平均角度；并且

从所述横向边缘的所述平均角度的任一侧上的限制角度范围之外的所述横向边缘中去除不可用边缘，由此保留所述横向边缘的可用边缘，并且其中从所述横向边缘的所述可用边缘中选择所述一组点固定符。

10.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述会聚点通过外推所述横向边缘来确定。

11.根据权利要求10所述的工业车辆，其中所述会聚点通过外推所述第一边缘线、所述第二边缘线或此两者来确定。

12.根据权利要求10所述的工业车辆，其中：

所述一组点固定符从具有高于阈值水平的长度比的所述横向边缘中选出；并且

所述长度比由每一个横向边缘的长度与相应会聚点之间的跨度的长度的比率给出。

13.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述一个或多个处理器执行所述机器可读指令以：

将所述一组点固定符中的点固定符标记为对应于所述输入图像中的暗到亮或亮至暗的转变。