[发明专利]用于车辆路径预测的系统及方法

权利要求书

1.一种用于预测车辆的未来路径的方法，所示方法包括以下步骤：

对所述车辆的速度、方向以及偏航率进行感测；

对所述车辆的转向角进行感测；对所述车辆附近的行驶车道或者所述车辆沿着其行驶的行驶车道进行感测；

针对当前时刻之后的第一时间段，计算第一路径预测，所述第一路径预测包括基于所感测的速度、方向以及偏航率所预测的轨迹；

针对第二时间段，计算第二路径预测，所述第二时间段的至少一些晚于所述第一时间段，这里假定由于所述转向角的变化引起的转向动作对所述车辆生效；

针对第三时间段，计算第三路径预测，所述第三时间段中的至少一些晚于所述第二时间段，这里假定所述车辆的驾驶员将对所述车辆的所述轨迹进行控制以至少大体上遵循所述行驶车道；以及

针对所述第一时间段、所述第二时间段以及所述第三时间段制定组合预测路径，其中，所述第一路径预测、第二路径预测以及第三路径预测均对所述组合预测路径有贡献。

2.根据权利要求1所述方法，其中，所述第一路径预测、所述第二路径预测以及所述第三路径预测分别以第一贡献权重、第二贡献权重以及第三贡献权重贡献于所述组合预测路径，所述第一贡献权重、所述第二贡献权重以及所述第三贡献权重随着所述组合预测路径的时间变化。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在制定所述组合路径预测时，所述第一路径预测仅用于所述第一时间段，和/或，其中，在制定所述组合路径预测时，所述第二路径预测仅用于所述第二时间段，和/或，其中，在制定所述组合路径预测时，所述第三路径预测仅用于所述第三时间段。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述第一路径预测包括所述车辆

d)继续沿着当前所感测的方向，或者

e)以所感测的偏航率、相对于所感测的方向继续转弯，或者

f)以按照所感测的偏航率的变化率继续变化的偏航率、相对于所感测的方向继续转弯，

以及

d)继续以当前所感测的速度，或者

e)以所感测的加速率/减速率、相对于所感测的速度继续加速/减速，或者

f)以按照所感测的加速度变化率/减速度变化率继续变化加速度/减速度、相对于所感测的速度继续加速/减速。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第二时间段被计算成在与所述车辆的转向延迟相对应的时段之后开始，和/或，其中，所述第三时间段被计算成在与所述驾驶员的反应时间相对应的第一时段和与所述车辆的延迟相对应的第二时段的和之后开始。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，对于所述第一时间段、所述第二时间段或所述第三时间段内的至少一个时刻而言，路径预测是基于所述第一路径预测、所述第二路径预测以及所述第三路径预测中的两个或更多个的组合来做出的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在第一过渡时段内，所述组合路径预测基于所述第一路径预测和所述第二路径预测根据所述第一路径预测和所述第二路径预测各自的贡献权重的组合。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在第二过渡时段内，所述组合路径预测基于所述第二路径预测和所述第三路径预测根据所述第二路径预测和所述第三路径预测各自的贡献权重的组合。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在第三过渡时段内，所述组合路径预测基于所述第一路径预测、所述第二路径预测以及所述第三路径预测根据所述第一路径预测、所述第二路径预测以及所述第三路径预测各自的贡献权重的组合。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，如果适用的话，在所述第一过渡时段、所述第二过渡时段或所述第三过渡时段期间，各个路径预测的贡献权重随时间变化。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括以下步骤：如果基于所述组合预测路径确定所述车辆将或有可能遇到危险情况，则激活一个或多个车辆安全系统。