[发明专利]编码器装置、驱动装置、平台装置、机器人装置以及多旋转信息算出方法

说明书

技术领域

本发明涉及编码器装置、驱动装置、平台装置、机器人装置以及多旋转信息算出方法。

背景技术

对包括转数信息在内的多旋转信息进行检测的编码器装置搭载于机器人装置等各种装置。对于机器人装置而言，有时例如为了起动时的控制而需要多旋转信息，并且要求多旋转型的编码器装置在机器人装置停止时保持多旋转信息。

一般而言，编码器装置具备：存储部，所述存储部保持多旋转信息；和电池，所述电池在来自外部的电力供给被切断的状态下向存储部供给电力。这样的编码器装置需要更换电池，有时会引起维护的高频率化。因此，也提出了一种不需要电池的编码器装置(例如，参照下述的专利文献1、专利文献2)。

专利文献1的编码器装置通过组合主动齿轮的齿的编号和从动齿轮的齿的编号来算出多旋转信息。专利文献2的编码器装置具备第1符号圆盘、第2符号圆盘以及第3符号圆盘。第2符号圆盘例如旋转第1符号圆盘的1/64转，第3符号圆盘旋转第2符号圆盘的1/64转。该编码器装置在第1符号圆盘超过1转的情况下对第2符号圆盘以及第3符号圆盘的符号进行计数，由此得到位置信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-47996号公报

专利文献2：日本特开2013-164316号公报

发明内容

发明要解决的课题

希望上述那样的编码器装置能够以简单的(简易的)结构来得到多旋转信息。

用于解决课题的手段

根据本发明的第1方式，提供一种编码器装置，所述编码器装置具备：第1编码器，所述第1编码器检测第1轴的旋转位置；第2编码器，所述第2编码器检测相对于第1轴以一定的变速比进行旋转的第2轴的旋转位置；以及检测部，所述检测部基于第1编码器所检测的旋转位置和第2编码器所检测的旋转位置进行运算处理，并基于该运算结果来检测第1轴的多旋转信息。

根据本发明的第2方式，提供一种驱动装置，所述驱动装置具备：第1方式的编码器装置；动力供给部，所述动力供给部向第1轴或第2轴供给动力；以及控制部，所述控制部使用编码器装置的检测部所检测的转数来对动力供给部进行控制。

根据本发明的第3方式，提供一种平台装置，所述平台装置具备：移动物体；和第2方式的驱动装置，所述第2方式的驱动装置使移动物体移动。

根据本发明的第4方式，提供一种机器人装置，所述机器人装置具备：第2方式的驱动装置；和第1臂和第2臂，所述第1臂和所述第2臂利用驱动装置而相对移动。

根据本发明的第5方式，提供一种多旋转信息算出方法，所述多旋转信息算出方法包括：利用第1编码器检测第1轴的旋转位置的步骤；利用第2编码器检测相对于第1轴以一定的变速比进行旋转的第2轴的旋转位置的步骤；以及基于第1编码器所检测的旋转位置和第2编码器所检测的旋转位置进行运算处理，并基于该运算结果对第1轴的多旋转信息进行检测的步骤。

附图说明

图1是表示本实施方式的编码器装置的图。

图2是用于说明本实施方式的多旋转信息的算出处理的图。

图3是用于说明N＝2的情况下的多旋转信息的算出处理的图。

图4是表示本实施方式的编码器装置的动作的流程图。

图5是表示变形例的编码器装置的图。

图6是表示本实施方式的编码器装置的图。

图7是用于说明本实施方式的运算处理以及修正处理的图。

图8是表示本实施方式的驱动装置的图。

图9是表示本实施方式的平台装置的图。

图10是表示本实施方式的机器人装置的图。

具体实施方式

[第1实施方式]

对实施方式进行说明。图1(A)是表示本实施方式的编码器装置EC的图，图1(B)是表示编码器装置EC的功能结构的框图。编码器装置EC具备第1编码器1、第2编码器2、变速部3、检测部4以及壳体5。