[发明专利]飞行相机的时间

权利要求书

1.一种可操作以确定到场景中的特征的距离的连续波飞行时间(CW-TOF)相机，所述CW-TOF相机包括：

被配置成传送在第一和第二频率f₁和f₂处被调制的光以照亮所述场景的光源；

光电传感器，所述光电传感器被配置成配准由所述场景中的特征从在所述第一和第二频率中的每一个处被调制的经传送的光反射的光量；以及

处理器，所述处理器被配置成处理由所述光电传感器配准的来自所述场景中的第k特征的反射光的量以提供所述第一和第二频率f₁和f₂的经卷绕的相移以及响应于所述经卷绕的相移的所述经卷绕的相移的卷绕数的试验指示，并且响应于所述试验指示以及所述第一和第二频率f₁和f₂的分段常数或线性离散指示(DIN)函数和针对所述第k特征的光往返所述相机的往返时间t_R来将所述经卷绕的相移中的至少一个解卷绕。

2.根据权利要求1所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述DIN函数在所述函数的相邻分段的域的边界处是不连续的。

3.根据权利要求2所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述DIN函数包括形式的线性和，其中和作为t_R的函数分别为第一和第二频率f₁和f₂的理论的相移，其中α和β是常数。

4.根据权利要求3所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述第k特征的试验指示包括形式的所述经卷绕的相移的线性和，其中和分别为第一和第二频率f₁和f₂的所述经卷绕的相移，其中γ和η是正常数。

5.根据权利要求4所述的CW-TOF相机，其特征在于，α＝γ而β＝η。

6.根据权利要求3所述的CW-TOF相机，其特征在于，绝对值|α/β|＝f2/f1。

7.根据权利要求6所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述第一和第二频率f₁和f₂等于一相同频率的整数倍。

8.根据权利要求7所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述第一和第二频率f₁和f₂的较低调制频率和较高调制频率之间的比率等于M/(M+1)，其中M是整数。

9.根据权利要求5所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述DIN函数是具有离散整数值的整数函数。

10.根据权利要求9所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述离散整数值等于通过等于2π|(f₂–f₁)|/f₂的量化步长来量化的线性和。

11.根据权利要求10所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述试验指示等于整数。

12.根据权利要求11所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述整数等于通过等于2π|(f₂–f₁)|/f₂的量化步长来量化的所述经卷绕的相移的线性和。

13.根据权利要求11所述的CW-TOF相机，其特征在于，所述处理器被配置成确定所述试验指示整数是否为异常值，如果是，则修改所述整数。