[发明专利]碰撞检查方法及记录了执行该方法的程序的计算机可读记录介质

说明书

技术领域

本发明涉及碰撞检查方法及记录了执行该方法的程序的计算机可读记录介质，更详细而言，涉及一种利用点云数据的碰撞检查方法及记录了执行该方法的程序的计算机可读记录介质。

背景技术

作为最近的大型车间施工方式，正在广泛使用将从多家外包单位获得提供的各个模块形态的制品在现场组装的模块化方法(modular method)。

可是，当利用模块化方法时，在现场结合各模块的过程中，结构件之间会发生碰撞。如果结构件之间发生碰撞，结合作业因此而临时中止，需针对发生碰撞的部分进行修正作业。

发明内容

本发明要解决的技术问题

但是，对发生碰撞部分的修正作业是以作业者接近相应部分并截断或去除发生碰撞部位而进行修正的形态实现，由于执行作业的空间往往狭小，所以会因修正作业延迟而增加整体施工时间，存在安全事故的危险高的问题。

进一步地，车间施工中使用的结构件往往为高价的制品，因此，如果相应结构件因在结合各结构件的过程中发生的碰撞而损伤，则存在在费用方面会发生巨大损失的问题。

着眼如上所述问题而研发的本发明要解决的技术课题是要提供一种碰撞检查方法及记录了执行该方法的程序的计算机可读记录介质，能够在结合各模块之前，预先预测结构件之间是否发生碰撞。

本发明要解决的另一技术课题是要提供一种碰撞检查方法及记录了执行该方法的程序的计算机可读记录介质，能够利用对结构件进行实际激光扫描而获得的点云数据，预先预测结构件之间是否发生碰撞。

本发明要解决的又一技术课题是要提供一种碰撞检查方法及记录了执行该方法的程序的计算机可读记录介质，对关于结构件的点云数据进行重新取样，利用使数据量减少的重新取样数据，因而能够缩短碰撞检查所需的时间。

本发明要解决的又一技术课题是要提供一种碰撞检查方法及记录了执行该方法的程序的计算机可读记录介质，利用KD(k-dimensional)树，检测出预测为将发生碰撞的第一重新取样数据的点，因而能够缩短碰撞检查所需的时间。

本发明的技术课题不限于以上言及的技术课题，未言及的其他技术课题是从业人员可以从以下记载明确理解的。

技术方案

旨在解决所述言及的技术课题的本发明一个实施例的碰撞检查方法包括：分别对关于第一及第二结构件的第一及第二点云数据进行重新取样，获得数据量减少的第一及第二重新取样数据的步骤；将所述第一重新取样数据显示为KD(k-dimensional)树数据结构的步骤；及在利用所述第一及第二重新取样数据而执行使所述第一结构件与所述第二结构件结合的模拟期间，检查所述第一结构件与所述第二结构件之间是否发生碰撞的步骤；所述检查是否发生碰撞的步骤包括：检索所述第一重新取样数据的KD树，检测出预测为将与所述第二重新取样数据的一个点数据发生碰撞的所述第一重新取样数据的点数据的步骤。

有益效果

根据如上所述的本发明，在结合各模块之间，可以预先预测结构件之间是否发生碰撞。因此，可以基于预测结果，对相应结构件预先执行修正作业，因而能够防止在结构件的结合过程中发生碰撞。

另外，根据如上所述的本发明，可以减少碰撞检查中利用的数据处理量，因而能够缩短碰撞检查所需的时间。

附图说明

图1是本发明一个实施例的碰撞检查方法的顺序图。

图2是对图1的S10步骤进行具体化的顺序图。

图3是用于说明激光扫描、重新取样及模拟的图。

图4是对图1的S30步骤进行具体化的顺序图。

图5是用于说明利用第一及第二重新取样数据的碰撞检查方法的图。

具体实施方式

下面参照附图，详细说明本发明的优选实施例。如果参照后述与附图一同详细说明的实施例，本发明的优点及特征以及达成其的方法将会明确。但是，本发明并非限定于以下公开的实施例，可以以互不相同的多样形态体现，这些实施例只是使本发明的公开更完整，提供用于向本发明所属技术领域的技术人员完整地告知发明的范畴，本发明只由权利要求项的范畴确定。在通篇说明书中，相同附图标记指称相同构成要素。

如果没有不同的定义，则本说明书中使用的所有术语(包括技术及科学术语)可以用作本发明所属技术领域的技术人员可以共同理解的意义。另外，一般使用的字典中定义的术语，只要未明确地格外定义，不得过于地或过度地解释。