[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动器，被配置为移动所述主体；

清洁器，被配置为对清洁空间进行清洁；和

控制器，被配置为：

在移动所述主体的同时，识别连接一区域到另一区域的入口，基于识别的所述入口的位置和所述主体移动的位置在所述清洁空间中的多个区域当中设置清洁区域，并且

响应于设置了所述清洁区域，在对所述清洁空间中的多个区域当中的其它区域进行清洁之前清洁所述清洁区域。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，还包括障碍物传感器，其被配置为检测干扰所述主体的移动的障碍物，

其中，所述控制器被配置为控制所述驱动器以使得所述主体能够沿着障碍物的外边缘移动。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其中，在沿着所述障碍物的外边缘移动的同时，所述控制器被配置为在所述主体的当前位置和所述主体移动的位置的基础上确定所述入口的位置。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其中，当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第二凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器被配置为将第一凸角和第二凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

5.如权利要求3所述的清洁机器人，其中，当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第一墙面移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器被配置为将第一凸角和第一墙面之间的部分确定为所述入口的位置。

6.如权利要求3所述的清洁机器人，其中，当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一墙面、并且沿着所述障碍物的第一凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器被配置为将第一墙面和第一凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制器被配置为通过将所述入口的位置的信息连接到所述主体移动的位置的信息来生成封闭线，并且将所述封闭线的内部设置为清洁区域。

8.一种控制对清洁空间进行清洁的清洁机器人的方法，所述方法包括：

移动所述清洁机器人；

在移动所述清洁机器人的同时，识别连接一区域到另一区域的入口，在所述清洁机器人移动的同时，基于识别的所述入口的位置和所述清洁机器人移动的位置在所述清洁空间中的多个区域当中设置清洁区域；以及

响应于设置所述清洁区域，在对所述清洁空间中的多个区域当中的其它区域中进行清洁之前清洁所述清洁区域。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述清洁机器人的移动包括：沿着干扰所述清洁机器人的移动的障碍物的外边缘移动所述清洁机器人。

10.如权利要求9所述的方法，其中，所述入口的识别包括在所述清洁机器人的当前位置和所述清洁机器人移动的位置的基础上识别所述入口的位置。

11.如权利要求9所述的方法，其中，所述入口的识别包括：当所述清洁机器人的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第二凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一凸角和第二凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

12.如权利要求9所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括：当所述清洁机器人的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第一墙面移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一凸角和第一墙面之间的部分确定为所述入口的位置。

13.如权利要求9所述的方法，其中，所述入口的识别包括：当所述清洁机器人的当前位置是所述障碍物的第一墙面、并且沿着所述障碍物的第一凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一墙面和第一凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

14.如权利要求9所述的方法，其中设置清洁区域包括：通过将所述入口的位置连接到所述清洁机器人移动的位置来生成封闭线，并且将所述封闭线的内部设置为清洁区域。