[发明专利]车辆用障碍物检测装置

权利要求书

1.一种车辆用障碍物检测装置，被搭载于车辆，具备：

第一探测波传感器(10A)，被配置在上述车辆的规定部位，用于发送探测波，并接收上述探测波被障碍物反射而产生的反射波，来检测作为到上述障碍物为止的距离的直接波距离；

第二探测波传感器(10B)，在上述车辆中被配置在能够接收上述反射波的位置，用于接收上述反射波来检测作为到上述障碍物为止的距离的间接波距离；

接近判定部(26)，基于上述间接波距离，来判定上述障碍物是否处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近；以及

距离决定部(28)，在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围时，将驾驶辅助控制所使用的障碍物距离设为上述距离范围以下的距离，

上述车辆用障碍物检测装置的特征在于，还具备：

距离差计算部(24)，计算使用上述第一探测波传感器检测出的上述直接波距离与使用上述第二探测波传感器检测出的上述间接波距离的距离差；以及

变化量计算部(25)，计算上述间接波距离的变化量，

上述接近判定部基于上述距离差计算部计算出的上述距离差、和上述变化量计算部计算出的上述变化量，来判定上述障碍物是否处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近。

2.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，

在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围时，上述距离决定部将上述障碍物距离设为与上述距离范围相比接近上述车辆的近距离范围内的距离。

3.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，

在上述接近判定部判定为上述障碍物处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近的情况下，当上述间接波距离脱离预先设定的距离范围，并且上述车辆为移动中时，上述距离决定部将上述障碍物距离设为上述距离范围以下的距离。

4.根据权利要求3所述的车辆用障碍物检测装置，其中，

还具备移动停止状态获取部(27)，该移动停止状态获取部(27)获取上述车辆的移动停止状态是移动状态还是停止状态，

即使上述移动停止状态获取部获取到的上述移动停止状态从上述移动状态变化至上述停止状态，上述距离决定部也在规定期间视为上述车辆是移动中。

5.根据权利要求2所述的车辆用障碍物检测装置，其中，

在将上述障碍物距离设为上述近距离范围内的距离之后，在上述近距离范围的周围的检测范围检测到上述障碍物的情况下，上述距离决定部将上述障碍物距离设为基于上述直接波距离以及上述间接波距离而决定的距离。

6.根据权利要求5所述的车辆用障碍物检测装置，其中，

在将上述障碍物距离设为上述近距离范围内的距离之后，在上述近距离范围的周围的检测范围检测到上述障碍物，并且上述间接波距离增加了的情况下，上述距离决定部将上述障碍物距离设为基于上述直接波距离以及上述间接波距离而决定的距离。

7.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，

上述接近判定部在由于未计算出上述直接波距离而未计算出上述距离差的情况下，不计算上述距离差，并且，在计算出上述间接波距离时，基于上述变化量计算部计算出的上述变化量，来判定上述障碍物是否处于上述第一探测波传感器与上述第二探测波传感器之间，并且正向上述车辆接近。

8.根据权利要求1所述的车辆用障碍物检测装置，其中，

上述第一探测波传感器以及上述第二探测波传感器在上述车辆的前后方向的端面，被配置在车宽方向的中央部。