[发明专利]用于自适应输入映射的系统和方法

权利要求书

1.一种控制医疗器械的移动的方法，所述方法包括：

从操作者输入装置移动接收输入指令；

基于所述医疗器械的至少一部分相对于解剖参考框架的位置确定控制因素；

基于所述控制因素确定运动缩放参数；

将所述输入指令映射到用于医疗器械移动的输出指令，其中所述映射包含将所述运动缩放参数应用到所述输入指令以产生所述输出指令；以及

根据所述输出指令移动所述医疗器械。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制因素包括用于所述操作者输入装置移动的动态参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述动态参数包括所述操作者输入装置移动的速度分量。

4.根据权利要求3所述的方法，其中如果所述速度分量超过速度阈值，则所述运动缩放参数大于1:1。

5.根据权利要求3所述的方法，其中如果所述速度分量低于速度阈值，则所述运动缩放参数小于1:1。

6.根据权利要求2所述的方法，其中所述动态参数包括所述操作者输入装置移动的加速度分量。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制因素包括所述医疗器械的命令运动与所述医疗器械的输出运动之间的误差值。

8.根据权利要求7所述的方法，其中如果所述误差值超过误差阈值，则所述运动缩放参数小于1:1。

9.根据权利要求7所述的方法，其中如果所述误差值低于误差阈值，则所述运动缩放参数大于1:1。

10.根据权利要求7所述的方法，其中所述医疗器械上的重力负载通过所述误差值消除。

11.根据权利要求7所述的方法，其中所述误差值根据所述医疗器械上的形状传感器确定。

12.一种医疗器械系统，其包括：

操作者输入装置，其通过控制系统耦合到可移动医疗器械，所述控制系统包括：

处理器；以及

存储器，其包括机器可读指令，所述指令在被所述处理器执行时使得所述系统：

从所述操作者输入装置接收输入指令；

基于所述医疗器械的至少一部分相对于解剖参考框架的位置确定控制因素；

基于所述控制因素确定运动缩放参数；

将所述输入指令映射到用于所述医疗器械的输出指令，包含将所述运动缩放参数应用到所述输入指令以产生所述输出指令；以及

命令致动器根据所述输出指令移动所述医疗器械。

13.根据权利要求12所述的医疗器械系统，其中所述控制因素包括用于所述操作者输入装置移动的动态参数。

14.根据权利要求13所述的医疗器械系统，其中所述动态参数包括所述操作者输入装置移动的速度分量。

15.根据权利要求14所述的医疗器械系统，其中如果所述速度分量超过速度阈值，则所述运动缩放参数大于1:1。

16.根据权利要求14所述的医疗器械系统，其中如果所述速度分量低于速度阈值，则所述运动缩放参数小于1:1。

17.根据权利要求13所述的医疗器械系统，其中所述动态参数包括所述操作者输入装置移动的加速度分量。

18.根据权利要求12所述的医疗器械系统，其中所述控制因素包括所述医疗器械的命令运动与所述医疗器械的输出运动之间的误差值。