[发明专利]用于机器人手术器械的驱动单元和齿条铺单

权利要求书

1.一种手术组件，其包括：

手术器械，其包括：

外壳；

细长体，其从所述外壳向远侧延伸；

末端执行器，其从所述细长体向远侧延伸；和

第一圆齿条和第二圆齿条，其相对于所述细长体能够被旋转地固定并且能够纵向移动，其中，所述第一圆齿条能够滑动地接收在所述第二圆齿条内；和

器械驱动单元，其被配置为操作地并且能够释放地支撑所述手术器械，所述器械驱动单元包括：

第一驱动电机，其能够操作地连接到所述第一圆齿条，用于使所述第一圆齿条相对于所述细长体纵向移动；和

第二驱动电机，其能够操作地连接到所述第二圆齿条，用于使所述第二圆齿条相对于所述细长体纵向移动，

所述手术组件进一步包括能够操作地接收在所述器械驱动单元和所述手术器械之间的保护隔离物，其中，所述保护隔离物包括带，所述带被构造用于当所述手术器械与所述器械驱动单元接合时与所述手术器械的所述第一圆齿条和所述第二圆齿条对准。

2.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述手术器械包括从所述第一圆齿条向远侧延伸的第一线缆和从所述第二圆齿条向远侧延伸的第二线缆。

3.根据权利要求2所述的手术组件，其中，每根线缆能够操作地延伸到所述手术器械的所述末端执行器。

4.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述第一驱动电机包括用于接合所述第一圆齿条的第一驱动齿轮，并且所述第二驱动电机包括用于接合所述第二圆齿条的第二驱动齿轮。

5.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述手术组件包括第三圆齿条和第四圆齿条，所述第四圆齿条能够滑动地接收在所述第三圆齿条内。

6.根据权利要求5所述的手术组件，其中，所述器械驱动单元包括用于能够操作地连接到所述第三圆齿条的第三电机和用于能够操作地连接到所述第四圆齿条的第四电机。

7.根据权利要求5所述的手术组件，其中，所述手术组件包括从所述第三圆齿条向远侧延伸的第三线缆和从所述第四圆齿条向远侧延伸的第四线缆。

8.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述手术器械进一步包括被固定地支撑在所述细长体上以便于所述细长体围绕所述细长体的纵向轴线旋转的第一旋转齿轮。

9.根据权利要求8所述的手术组件，其中，所述器械驱动单元包括用于能够操作地连接到所述第一旋转齿轮的第一旋转电机以用于实现所述细长体围绕所述细长体的所述纵向轴线的旋转。

10.根据权利要求9所述的手术组件，其中，所述器械驱动单元包括第一旋转齿轮，该第一旋转齿轮连接到所述第一旋转电机并且能够操作地连接到所述手术器械的第一旋转齿轮以用于实现所述细长体围绕所述细长体的所述纵向轴线的旋转。

11.根据权利要求8所述的手术组件，其中，所述第一旋转齿轮包括多个开口以用于能够滑动地接收穿过所述开口的线缆。

12.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述器械驱动单元包括外壳和从所述器械驱动单元的所述外壳向外延伸的一对凸缘，每个凸缘都限定凹部以用于选择性地接收所述手术器械以使得所述手术器械偏置于所述器械驱动单元的所述外壳。

13.根据权利要求12所述的手术组件，其中，所述器械驱动单元包括用于将所述手术器械选择性地固定在形成于所述器械驱动单元的所述凸缘中的所述凹部内的一对锁定件。

14.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述保护隔离物被定尺寸为覆盖至少所述器械驱动单元。