[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明提供一种驾驶辅助装置。驾驶辅助装置检测存在于本车的周围的物体，并对被检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向进行检测。驾驶辅助装置预测被检测出的上述物体移动的位置，在上述物体的移动预测位置是在上述物体向该移动预测位置相对移动时存在上述物体与上述本车碰撞的可能性的碰撞预测位置的情况下，执行包含避免上述物体与上述本车的碰撞的处理或者用于减少碰撞产生的损害的处理的驾驶辅助。驾驶辅助装置根据上述移动方向和上述碰撞预测位置设定上述驾驶辅助的执行时机。

技术领域

本发明涉及执行用于避免物体与本车的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的技术。

背景技术

公知有预测由照相机、雷达等传感器检测出的存在于车辆周围的物体与车辆的碰撞位置，执行用于避免物体与本车的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的技术(例如参照专利文献1。)。

在执行这样的驾驶辅助的驾驶辅助装置中，例如根据物体相对于车辆的相对速度和该车辆与物体的距离，计算上述车辆与物体碰撞为止的碰撞时间(time to collision：TTC)。而且，上述驾驶辅助装置在车辆与物体接近而TTC变短，且TTC到达根据自动制动器、自动转向等驾驶辅助的种类设定的规定的动作阈值后，执行上述驾驶辅助。

专利文献1：日本特开2011-113295号公报

若物体接近车辆时的移动方向不同，则预测物体与车辆碰撞的碰撞预测位置变化。因此，在物体相对于车辆的碰撞预测位置不同的情况下，存在各碰撞预测位置的物体与车辆碰撞的可能性不同的情况。然而，在包含专利文献1在内的现有技术中，未考虑到物体接近车辆时的移动方向地设定动作阈值，所以针对碰撞可能性不同的碰撞预测位置，设定相同的动作阈值。其结果是，在现有技术中，存在无法在与碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助这样的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，目的是提供一种在与物体与车辆的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助的技术。

本发明例示的实施方式的驾驶辅助装置具备物体检测部、移动方向检测部、位置预测部、驾驶辅助部、设定部。

上述物体检测部检测存在于本车的周围的物体。移动方向检测部检测由上述物体检测部检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向，上述位置预测部预测由上述物体检测部检测出的上述物体移动的位置。

上述驾驶辅助部在上述位置预测部预测的上述物体的上述移动预测位置是在上述物体向该移动预测位置相对移动时存在该物体与上述本车碰撞的可能性的碰撞预测位置的情况下，执行包含避免上述物体与本车的碰撞的处理以及减轻碰撞产生的损害的处理中的至少一方的驾驶辅助。

上述设定部根据上述移动方向检测部检测的上述移动方向和上述碰撞预测位置，设定上述驾驶辅助部所进行的上述驾驶辅助的执行时机。

根据该结构，根据物体相对接近本车时的移动方向和碰撞预测位置，能够在与该物体与本车的碰撞预测位置的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助。

这里，认为上述物体与本车碰撞的可能性在上述物体通过上述本车的行进方向前方朝向上述物体的移动方向的远侧的车辆端侧时，比从远离上述本车的行进方向前方的位置向上述物体的移动方向的近侧的车辆端侧时的高。

在上述例示的实施方式的驾驶辅助装置中，在碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定部可以使上述物体的移动方向的远侧的车辆端侧是碰撞预测位置时的执行时机，比移动方向的近侧的车辆端侧是碰撞预测位置时的执行时机提前。

通过该结构，能够使上述物体与本车的碰撞可能性高的碰撞预测位置的驾驶辅助的执行时机比碰撞可能性较低的碰撞预测位置的驾驶辅助的执行时机提前。