[发明专利]机器人

说明书

一种机器人，包括：基部；第一臂，第一臂设置在基部上以便能够围绕第一旋转轴旋转；以及第二臂，第二臂设置在第一臂上以便能够围绕第二旋转轴旋转，第二旋转轴的轴向方向不同于第一旋转轴的轴向方向，在沿第二旋转轴的轴向方向观察时，由第一臂和第二臂形成的角度被设置为0°，及当角度为0°时，第二臂不干扰设置基部的附接面。

技术领域

本发明涉及机器人和机器人系统。

背景技术

在相关技术中，包括机械臂的机器人是已知的。例如，作为机械臂，多个臂(臂构件)通过关节彼此连接，并且手安装在臂的最末端侧(最下游)作为末端执行器。关节由电机驱动，并且臂通过关节的驱动而旋转。例如，机器人用手抓取目标，将目标移动到预定位置并执行诸如组装的预定操作。

作为这样的机器人，JP-A-2014-46401公开了一种竖直铰接式机器人。在JP-A-2014-46401所公开的机器人中，通过旋转第一臂来执行用于将手移动到围绕第一旋转轴旋转180°的位置的运动，第一旋转轴是相对于基部布置在近端侧(最上游)最远处的旋转轴(沿竖直方向延伸的旋转轴)，第一臂是相对于基部布置在近端侧最远处的围绕第一旋转轴的臂。

引用列表

专利文献

PTL 1：JP-A-2014-46401

发明内容

技术问题

在JP-A-2014-46401所公开的机器人中，当手移动到相对于基部围绕第一旋转轴旋转180°的位置时，需要提供具有用于避免干扰机器人的尺寸的空间。

目前，其中用于人操作的单元被用于机器人的操作的机器人单元替换的生产线已增加。然而，用于机器人的操作的机器人单元的尺寸通常大于用于人操作的单元的尺寸，并且当用于人操作的单元简单地被用于机器人的操作的机器人单元替换时，生产线变长，并且因此，根据生产现场难以执行替换。

此外，用于机器人的操作的机器人单元的高度是大的，并且因此，当在线上设置多个机器人单元时，人被遮蔽，并且因此，生产现场的可见性是差的。当用于机器人的操作的机器人单元的高度大时，机器人单元的重心变高并且容易振动。因此，机器人的操作准确度变差，并且机器人单元倒下的风险变高。

对问题的解决方案

本发明的一些方面的优点解决上述问题的至少一部分，并且本发明可以实施为以下形式或应用示例。

应用示例1

根据本发明的该应用示例的机器人包括：基部；第一臂，第一臂设置在基部上以便能够围绕第一旋转轴旋转；以及第二臂，第二臂设置在第一臂上以便能够围绕第二旋转轴旋转，第二旋转轴的轴向方向不同于第一旋转轴的轴向方向；其中，在沿第二旋转轴的轴向方向观察时，由第一臂和第二臂形成的角度被设置为0°，及在角度为0°时，第二臂不干扰设置基部的附接面。

提供该配置，在第二臂的远端移动到围绕第一旋转轴旋转180°的位置时，可以减小用于避免机器人干扰的空间。

应用示例2

根据本发明的该应用示例的机器人包括：基部；第一臂，第一臂设置在基部上以便能够围绕第一旋转轴旋转；以及第二臂，第二臂设置在第一臂上以便能够围绕第二旋转轴旋转，第二旋转轴的轴向方向不同于第一旋转轴的轴向方向；其中，第一臂的长度大于第二臂的长度。

通过该配置，在第二臂的远端移动到围绕第一旋转轴旋转180°的位置时，可以减小用于避免机器人干扰的空间。

应用示例3