[发明专利]基于事件的计算机视觉计算

权利要求书

1.一种计算机视觉计算方法，其包括：

比较使用计算机视觉CV特征计算硬件计算的与传感器元件阵列的主体传感器元件相关联的先前局部CV特征与使用所述CV特征计算硬件计算的与所述主体传感器元件相关联的当前局部CV特征，其中对于所述先前局部CV特征和所述当前局部CV特征，所述CV特征计算硬件使用来自所述主体传感器元件的各个读数和来自与所述主体传感器元件相邻的传感器元件的各个读数来计算所述各个CV特征，以及其中：

所述传感器元件阵列包括多个传感器元件，所述多个传感器元件至少沿着所述传感器元件阵列的第一维度和第二维度布置，

像素包括所述主体传感器元件和像素内电路，以及

所述CV特征计算硬件被实施为所述像素内电路的一部分；

基于所述比较来产生与所述主体传感器元件相关联的事件，所述事件包括所述主体传感器元件的位置和特征有效负载，所述特征有效负载包括表示与所述主体传感器元件相关联的所计算的当前局部CV特征的多个位；以及

将所述事件发送至处理器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述局部化CV特征包括局部二值模式LBP标记或所述LBP标记的变体。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述局部化CV特征包括带正负号梯度直方图HSG标记。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器元件阵列是视觉传感器并且所述传感器元件阵列的所述多个传感器元件中的每一个包括至少一个光电二极管。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述事件是使用动态视觉传感器DVS电路产生的。

6.一种视觉传感器，其包括：

传感器元件阵列，其包括多个传感器元件，所述多个传感器元件至少沿着所述传感器元件阵列的第一维度和第二维度布置，所述多个传感器元件中的每一个能够基于入射到所述传感器元件上的光产生传感器读数；

计算机视觉CV特征计算硬件，其经配置以进行以下操作：

计算与所述传感器元件阵列的主体传感器元件相关联的先前局部CV特征和与所述主体传感器元件相关联的当前局部CV特征，其中对于所述先前局部CV特征和所述当前局部CV特征，所述CV特征计算硬件使用来自所述主体传感器元件的各个读数和来自与所述主体传感器元件相邻的传感器元件的各个读数来计算所述各个CV特征，以及其中：

像素包括所述主体传感器元件和像素内电路，以及

所述CV特征计算硬件被实施为所述像素内电路的一部分；

比较器，其经配置以比较与所述主体传感器元件相关联的先前局部CV特征和与所述主体传感器元件相关联的当前局部CV特征；以及

所述CV特征计算硬件进一步经配置以基于由所述比较器进行的所述比较来产生与所述主体传感器元件相关联的事件，所述事件包括所述主体传感器元件的位置和特征有效负载，所述特征有效负载包括表示与所述主体传感器元件相关联的所计算的当前局部CV特征的多个位，并将所述事件发送至处理器。

7.根据权利要求6所述的视觉传感器，其中所述局部化CV特征包括局部二值模式LBP标记或所述LBP标记的变体。

8.根据权利要求6所述的视觉传感器，其中所述局部化CV特征包括带正负号梯度直方图HSG标记。

9.根据权利要求6所述的视觉传感器，其中所述传感器元件阵列的所述多个传感器元件中的每一个包括至少一个光电二极管。

10.根据权利要求6所述的视觉传感器，其中所述事件是使用动态视觉传感器DVS电路产生的。