[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其通过使用输入转向扭矩的辅助图来运算出电流指令值，并且基于所述电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

在所述辅助图的前一级配置第一补偿单元，并且，在所述辅助图的后一级配置第二补偿单元，基于相对于被输入到所述第一补偿单元的所述转向扭矩的绝对值的梯度增加的特性运算出所述电流指令值并将其从所述第二补偿单元输出，以便抑制操作部件的振动，

所述第一补偿单元为第一相位补偿单元，所述第二补偿单元为第二相位补偿单元，所述第一相位补偿单元和所述第二相位补偿单元为彼此相反的特性。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一相位补偿单元为相位超前补偿，所述第二相位补偿单元为相位滞后补偿。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一相位补偿单元的零点的设定频率被设定为低于转向盘频率并且等于或高于3Hz。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一相位补偿单元的极点的设定频率被设定为高于转向盘频率。

5.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第二相位补偿单元的极点和零点的设定频率分别在相对于所述第一相位补偿单元的极点和零点的设定频率的±10％的范围内。

6.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第二相位补偿单元的极点和零点的设定频率分别在相对于所述第一相位补偿单元的极点和零点的设定频率的±10％的范围内。

7.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第二相位补偿单元的极点和零点的设定频率分别在相对于所述第一相位补偿单元的极点和零点的设定频率的±10％的范围内。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述辅助图为车速感应型。

9.一种电动助力转向装置，其通过使用输入转向扭矩的辅助图来运算出电流指令值，并且基于所述电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

在所述辅助图的前一级配置第一补偿单元，并且，在所述辅助图的后一级配置第二补偿单元，基于相对于被输入到所述第一补偿单元的所述转向扭矩的绝对值的梯度增加的特性运算出所述电流指令值并将其从所述第二补偿单元输出，以便抑制操作部件的振动，

所述第一补偿单元为带通滤波器，所述第二补偿单元为陷波滤波器，所述带通滤波器和所述陷波滤波器为彼此相反的传递特性。

10.根据权利要求9所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述带通滤波器和所述陷波滤波器的阶数均为二阶或二阶以上。

11.根据权利要求9所述的电动助力转向装置，其特征在于：在所述带通滤波器中设定的高峰频率被设定在转向盘频率的附近。

12.根据权利要求10所述的电动助力转向装置，其特征在于：在所述带通滤波器中设定的高峰频率被设定在转向盘频率的附近。

13.根据权利要求11所述的电动助力转向装置，其特征在于：在所述陷波滤波器中设定的高峰频率在相对于在所述带通滤波器中设定的高峰频率的±10％的范围内。