[发明专利]机器人和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，包括：

指令接收单元，所述指令接收单元接收校准启动指令；以及

臂，当接收到所述校准启动指令时，所述臂改变指示参考点的标记与捕获单元之间的位置关系，

其中，基于所述标记在所述捕获单元与所述标记之间的位置关系改变之后被所述捕获单元捕获的图像，来执行对所述捕获单元的坐标系和所述机器人的坐标系的校准，

其中，当接收到所述校准启动指令时，所述臂将所述位置关系改变成预定状态，并且

当所述位置关系处于所述预定状态时，基于所述标记被所述捕获单元捕获的所述图像来执行所述校准，

其中，所述预定状态包括所述捕获单元聚焦于所述标记的状态，

其中，当接收到所述校准启动指令时，所述臂获取基于从所述标记被所述捕获单元捕获的所述图像中剪切出的局部图像而推导的目标值，并且基于所述目标值将所述位置关系改变成所述捕获单元聚焦于所述标记的状态。

2.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述臂获取基于所述标记被所述捕获单元捕获的所述图像而推导的目标值，并且基于所述目标值将所述位置关系改变成所述预定状态。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，

其中，所述校准启动指令不包括用于将所述位置关系改变成所述预定状态的目标值。

4.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述臂通过以下方式来使所述捕获单元聚焦于所述标记：在与具有三个或更多个参考点的平面垂直的第一方向上改变所述捕获单元与所述标记之间的位置关系，然后在与所述第一方向相反的第二方向上改变所述捕获单元与所述标记之间的位置关系。

5.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述预定状态包括具有三个或更多个参考点的平面与所述捕获单元的光轴垂直的状态。

6.根据权利要求5所述的机器人，

其中，所述预定状态包括具有所述捕获单元的光轴穿过所述平面的不同位置的三个或更多个状态。

7.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述捕获单元被布置在所述臂中。

8.根据权利要求1所述的机器人，

其中，所述标记被布置在所述臂中。

9.一种机器人系统，包括：

机器人，所述机器人包括：

指令接收单元，所述指令接收单元接收校准启动指令；及

臂，当接收到所述校准启动指令时，所述臂改变指示参考点的标记与捕获单元之间的位置关系；以及

校准装置，所述校准装置基于所述标记在所述捕获单元与所述标记之间的位置关系改变之后被所述捕获单元捕获的图像，来执行对所述捕获单元的坐标系和所述机器人的坐标系的校准，

其中，当接收到所述校准启动指令时，所述臂将所述位置关系改变成预定状态，并且

当所述位置关系处于所述预定状态时，基于所述标记被所述捕获单元捕获的所述图像来执行所述校准，

其中，所述预定状态包括所述捕获单元聚焦于所述标记的状态，

其中，当接收到所述校准启动指令时，所述臂获取基于从所述标记被所述捕获单元捕获的所述图像中剪切出的局部图像而推导的目标值，并且基于所述目标值将所述位置关系改变成所述捕获单元聚焦于所述标记的状态。