[发明专利]导航系统、导航系统的工作方法

权利要求书

1.一种导航系统，其特征在于，所述导航系统具有：

位置信息取得部，其取得插入到被检体内的内窥镜的视点的位置信息；

位置对齐部，其生成校正位置信息，该校正位置信息是使由所述位置信息取得部取得的所述视点的位置信息与所述被检体的规定的管腔脏器的三维图像位置对齐而得到的；

判定部，其根据所述校正位置信息，针对所述规定的管腔脏器中的多个分支管路，判定是否已经通过所述内窥镜分别进行了观察；

目标设定部，其在将由所述判定部判定为未观察的分支管路设为未观察管路时，将与由所述校正位置信息示出的当前的所述视点的位置信息最接近的1个未观察管路设定为第1目标区域；以及

引导信息生成部，其生成朝向由所述目标设定部设定的所述第1目标区域的引导信息，

所述目标设定部将在插入部的插入方向的前端侧与由所述校正位置信息示出的当前的视点位置最接近的未观察分支管路设定为所述第1目标区域，所述目标设定部在由所述判定部判定为所述第1目标区域未观察时，判定该第1目标区域是否比由所述校正位置信息示出的当前的视点位置更靠前端侧，在不比当前的视点位置更靠前端侧的情况下，根据所述校正位置信息，将除了所述第1目标区域以外的未观察管路中的与当前的视点位置最接近的未观察管路设定为第2目标区域。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

所述目标设定部在由所述判定部判定为所述第1目标区域已观察的情况下，将除了所述第1目标区域以外的未观察管路中的与当前的视点位置最接近的未观察管路设定为第2目标区域，

所述引导信息生成部生成朝向所述第2目标区域的引导信息。

3.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

所述导航系统还具有图像处理部，该图像处理部生成二维图像数据，该二维图像数据表示由所述内窥镜取得的所述被检体内的光学像，

所述图像处理部将由所述引导信息生成部生成的所述引导信息重叠在所述二维图像数据上而向显示部输出。

4.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

所述导航系统还具有：

图像信息存储部，其存储预先取得的与所述被检体有关的图像信息；

管腔脏器提取部，其从所述图像信息中提取所述规定的管腔脏器；以及

分支管路提取部，其从所述规定的管腔脏器中提取规定的区域内存在的分支管路。

5.根据权利要求4所述的导航系统，其特征在于，

所述分支管路提取部提取所述规定的区域内存在的全部分支管路，

所述引导信息生成部针对由所述分支管路提取部提取出的全部分支管路判定插入部是否能够插入所述分支管路，依次生成朝向判定为能够插入的全部分支管路的引导信息。

6.根据权利要求4所述的导航系统，其特征在于，

所述导航系统还具有区域指定部，该区域指定部能够指定作为由所述分支管路提取部提取所述分支管路的对象的所述规定的区域。

7.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

所述导航系统还具有判定结果存储部，该判定结果存储部累积地存储由所述校正位置信息示出的位置位于所述规定的管腔脏器的规定的区域内时的所述判定部的判定结果，

所述目标设定部根据所述判定结果存储部的最新的存储内容设定所述第1目标区域。

8.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

所述导航系统还具有引导开始指示部，该引导开始指示部被输入使所述引导信息生成部开始生成所述引导信息的命令，

从所述引导开始指示部被输入了所述命令的时刻起，所述引导信息生成部生成所述引导信息。