[发明专利]构造物的屋内监视系统以及方法

说明书

具备：无人漂浮机(11)具备通过远程操作来使其在例如锅炉炉膛等构造物的内部空中悬浮以及移动的漂浮单元即例如螺旋桨(22)；距离测量部(12)，被搭载于无人漂浮机(11)，对该无人漂浮机(11)与构造物的内壁面的距离进行测量；惯性测量部(IMU)，被搭载于该无人漂浮机(11)，对其机体姿势进行掌握；摄像部(13)，被搭载于无人漂浮机(11)，对构造物的壁面侧的构造体(例如配管等)进行拍摄；操作部，对无人漂浮机(11)进行远程操作；飞行位置信息获取部，根据距离测量部(12)的信息和惯性测量部的信息，获取无人漂浮机(11)的当前位置信息；和监视器部，对来自摄像部(13)的图像信息和来自飞行位置信息获取部的位置信息进行显示。

技术领域

本发明涉及构造物的屋内监视系统以及方法。

背景技术

例如被用于火力发电所的锅炉炉膛需要在制作时以及运转开始后定期开放，操作者进入到内部并进行维护检查。在该维护检查时，需要明确检查区域，但锅炉炉膛的容量较大，通过目视观察难以准确地掌握检查区域。因此，以往，通过利用卷尺等来对检查区域的高度位置以及左右位置进行测定标记，从而掌握操作者的所在处或者维护检查位置，但在该方法中，需要操作人员的脚手架架设或吊舱设置，需要大量的劳力、成本以及检查时间。

因此，以往，提供了通过无人检查装置来清扫烟囱等构造物的内部的技术(专利文献1)。但是，该技术方案也需要用于设置线的架台，其准备中需要劳力、成本以及检查时间。

此外，提出了在屋外的构造物中，使用无人机和GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)的不需要脚手架架设的无人检查技术的应用(专利文献2)。

但是，在锅炉内部、烟囱等构造物的屋内的检查中，由于来自卫星的电波不能达到，因此不能进行基于GPS的飞行位置掌握，不能进行稳定的操纵，因此存在不能应用基于现有的无人机的检查技术的问题。

对此，也提出了能够进行不使用GPS的屋内的飞行的系统(专利文献3)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-73922号公报

专利文献2：日本特表2011-530692号公报

专利文献3：欧州专利申请公开第1901153号说明书

发明内容

-发明要解决的课题-

但是，在专利文献3的提出中，取代使用GPS，在地上需要特征点(或者条纹)，该特征点(或者条纹)存在限定了能够设置的场所的问题。此外，由于锅炉炉膛或烟囱等构造物的内部是昏暗的封闭空间，因此存在不能确认特征点的问题。

因此，迫切希望出现一种在锅炉炉膛或烟囱等被封闭的屋内构造物中，能够进行使内部的位置信息可靠的基于无人的检查，通过不需要例如脚手架或架设从而能够减少劳力、成本以及检查时间的构造物的屋内监视系统。

本发明鉴于上述问题，其课题在于，提供一种能够进行使内部的位置信息可靠的基于无人的检查，通过不需要例如脚手架架设从而能够减少劳力、成本以及检查时间的构造物的屋内监视系统以及方法。

-解决课题的手段-