[发明专利]用于检测对象的系统和方法

说明书

提供了用于检测车辆前面的对象的系统和方法。在一个实施方式中，对象检测系统包括：图像捕获装置，配置为获取区域的多个图像；数据接口；和处理装置，编程为：比较第一图像和第二图像以确定像素之间的位移向量；搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系；和基于该组像素识别基本垂直对象的存在。

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年6月3日提交的美国临时专利申请第62/006,912号的优先权的权益。通过引用在这里全部合并前述申请。

技术领域

本公开总体涉及自主车辆导航，更具体地，涉及使用相机来检测车辆前方的对象的系统和方法。

背景技术

随着技术继续前进，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标刚刚出现。起初，自主车辆能够识别其环境，并在没有来自人类操作者的输入的情况下导航。自主车辆还可以考虑各种因素，并且基于这些因素做出适当的决定，以安全和精确到达预期目的地。例如，当车辆通常在道路上行进时，遇到各种对象—诸如其他车辆和行人。自主驾驶系统可以识别车辆环境中的这些对象，并采取适当且及时的动作以避免碰撞。另外，自主驾驶系统可以识别其他指示符—诸如交通信号灯、交通标志和车道标记—其管制车辆移动(例如，什么时候车辆必须停止和可以通行、车辆不能超出的速度、车辆必须位于道路上的哪里等)。自主驾驶系统可能需要确定什么时候车辆应该改变车道、在十字路口转向、改变道路等。从这些示例显然可见，可能需要解决许多因素，以便提供能够进行安全和精确导航的自主车辆。

发明内容

与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。公开的实施例可使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与公开的实施例一致，公开的系统可包括监视车辆的环境的一个、两个或更多个相机，并促使基于所述相机的一个或多个所捕获的图像的分析的导航响应。

与公开的实施例一致，提供了用于车辆的对象检测系统。该系统可包括至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像。该系统可包括数据接口、和编程为经由该数据接口接收所述多个图像的至少一个处理装置。所述至少一个处理装置还可以被编程为比较第一图像和第二图像以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量。所述至少一个处理装置可进一步被编程为搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系。所述至少一个处理装置可进一步被编程为基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。

与另一公开的实施例一致，提供了一种车辆。该车辆可包括车体。该车辆可包括至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像。该车辆可包括数据接口、和编程为经由该数据接口接收所述多个图像的至少一个处理装置。所述至少一个处理装置还可以被编程为比较第一图像和第二图像以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量。所述至少一个处理装置可进一步被编程为搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系。所述至少一个处理装置可进一步被编程为基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。