[发明专利]用于指令机器人操作的系统和方法

权利要求书

1.一种计算机执行的方法，包括：

由计算装置接收至少一个数字机器人施动者的数字表示，其中该数字表示包括：

(a)至少一个机器人定义，该至少一个机器人定义对应于该至少一个数字机器人施动者，其中该至少一个机器人定义包括由该至少一个数字机器人施动者可操作的至少一个输入-输出装置；以及

(b)数据，该数据表示用于该至少一个数字机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中用于数字机器人施动者的该至少一个机器人操作序列包括多个机器人运动和激活该至少一个输入-输出装置中的一个或多个的多个输入-输出触发器；

由该计算装置确定该至少一个数字机器人施动者和物理工作单元内的至少一个对应物理机器人施动者之间的映射；

根据用于该至少一个数字机器人施动者的该至少一个机器人操作序列，由该计算装置产生用于该至少一个对应物理机器人施动者的至少一个机器人语言专用的可执行指令序列；以及

将该至少一个机器人语言专用的可执行指令序列传输到该至少一个对应物理机器人施动者以执行，以便在该物理工作单元内执行该至少一个机器人操作序列。

2.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人定义还包括对应于该至少一个数字机器人施动者的至少一个初始机器人姿势；并且其中该方法还包括：

传输指令至该至少一个对应物理机器人施动者以根据来自该至少一个数字机器人施动者的该初始机器人姿势的转换执行该至少一个机器人语言专用的可执行指令序列。

3.如权利要求1所述的方法，其中该多个输入-输出触发器导致所述至少一个对应物理机器人施动者中的一个在物理工作单元内操作末端执行器安装的工具。

4.如权利要求1所述的方法，其中确定该至少一个数字机器人施动者和该至少一个对应物理机器人施动者之间的映射包括确认该至少一个对应物理机器人施动者能够执行该至少一个机器人操作序列。

5.如权利要求4所述的方法，其中确认该至少一个对应物理机器人施动者能够执行该至少一个机器人操作序列包括根据阶段文件识别能实现该至少一个机器人操作序列的至少一个可用的物理机器人施动者，其中该阶段文件描述该物理工作单元内的该可用的物理机器人施动者。

6.如权利要求1所述的方法，其中确定该至少一个数字机器人施动者和该至少一个对应物理施动者之间的映射包括：

导致下拉菜单显示在第二计算装置的显示屏上，其中该下拉菜单包括该物理工作单元内的可用的物理机器人施动者的列表；以及

从该第二计算装置接收一个或多个可用的物理机器人施动者的选择，以在映射中使用。

7.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个数字机器人施动者的该数字表示还包括一个或多个同步点，其中同步点对应于该至少一个机器人操作序列的每一个内的机器人操作；并且其中该方法还包括：

在执行对应于特定同步点的机器人操作之前传输指令至该至少一个对应物理机器人施动者以保持位置，直至该至少一个对应物理机器人施动者的每一个到达对应于该特定同步点的机器人操作。

8.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人操作序列包括取决于该至少一个数字机器人施动者的操作状态的一个或多个条件操作，并且其中该方法还包括：

根据该物理工作单元内对应于该至少一个数字机器人施动者的至少一个对应物理机器人施动者的操作状态传输指令至该至少一个对应物理机器人施动者以执行该一个或多个条件操作。

9.如权利要求1所述的方法，其中该至少一个机器人施动者的该数字表示还包括至少一个数字传感器，其中该至少一个机器人操作序列包括取决于该至少一个数字传感器的传感器状态的一个或多个条件操作，并且其中该方法还包括：

根据该物理工作单元内对应于该至少一个数字传感器的至少一个物理传感器的传感器状态传输指令至该至少一个对应物理机器人施动者以执行该一个或多个条件操作。