[发明专利]多轴电动轮

权利要求书

1.一种机器人设备，所述机器人设备包括：

驱动吊舱，所述驱动吊舱由耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子涵盖；

单安装轴，所述单安装轴耦合至所述驱动吊舱且被配置成将所述驱动吊舱与所述机器人设备的主体耦合；

驱动轴，所述驱动轴包括配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮；

多个第一马达，所述多个第一马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮，所述驱动轴齿轮被配置成驱动所述驱动轴；以及

第二马达，所述第二马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮，所述传送带齿轮被配置成使耦合至所述驱动吊舱的传送带在相对于前进方向或倒退方向基本上正交的至少一个方向上旋转。

2.如权利要求1所述的机器人设备，其特征在于：

所述多个第一驱动齿轮被配置成驱动所述驱动轴齿轮；以及

所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在所述前进方向或所述倒退方向上旋转。

3.如权利要求2所述的机器人设备，其特征在于，所述传送带被配置成容纳所述轮轴，所述传送带齿轮被耦合至所述传送带。

4.如权利要求3所述的机器人设备，其特征在于，所述第二驱动齿轮被配置成驱动所述传送带齿轮以使所述传送带在相对于所述前进方向正交的至少一个方向上旋转。

5.如权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述单安装轴耦合至所述主体的臂。

6.如权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，进一步包括多个驱动吊舱。

7.如权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，进一步包括多个齿轮箱，每个齿轮箱被耦合到至少一个齿轮箱齿轮，所述至少一个齿轮箱齿轮被配置成控制至少所述多个第一驱动齿轮或所述第二驱动齿轮的速度、扭矩或其组合中的至少一者。

8.一种控制机器人设备的方法，所述方法包括：

通过单安装轴将驱动吊舱耦合到所述机器人设备；

将多个轮子耦合到所述驱动吊舱的轮轴，以使得所述驱动吊舱由所述多个轮子涵盖；

控制所述驱动吊舱内的多个第一马达来控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮；

控制所述驱动吊舱内的第二马达来控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮；

通过所述多个第一驱动齿轮驱动所述驱动轴齿轮以使驱动轴旋转；以及

通过耦合到所述驱动轴的小齿轮驱动耦合至所述轮轴的齿圈。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在前进方向或倒退方向上旋转。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，进一步包括通过所述第二驱动齿轮来驱动所述传送带齿轮以使传送带在相对于前进方向正交的至少一个方向上旋转。

11.一种用于控制机器人设备的其上记录有程序代码的非瞬态计算机可读介质，所述程序代码包括：

用于控制驱动吊舱内的多个第一马达来控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮的程序代码；以及

用于控制所述驱动吊舱内的第二马达来控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮的程序代码，所述驱动吊舱由耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子涵盖并且所述驱动吊舱通过单安装轴耦合至所述机器人设备；

用于通过所述多个第一驱动齿轮来驱动所述驱动轴齿轮以使驱动轴旋转的程序代码；以及

用于通过耦合到所述驱动轴的小齿轮驱动耦合到所述轮轴的齿圈的程序代码。

12.如权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在前进方向或倒退方向上旋转。

13.如权利要求11所述的非瞬态计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码进一步包括用于通过所述第二驱动齿轮驱动所述传送带齿轮以使传送带在相对于前进方向正交的至少一个方向上旋转的程序代码。

14.一种机器人设备，所述机器人设备包括：

用于容纳的装置，所述用于容纳的装置由耦合到所述用于容纳的装置的轮轴的多个轮子涵盖；

用于安装的单个装置，所述用于安装的单个装置耦合至所述用于容纳的装置且被配置成将所述用于容纳的装置与所述机器人设备的主体耦合；

用于驱动的装置，所述用于驱动的装置包括被配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮；

多个用于提供力的第一装置，所述多个用于提供力的第一装置在所述用于容纳的装置内且被配置成控制耦合至述用于容纳的装置的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮，所述驱动轴齿轮被配置成驱动所述用于驱动的装置；以及

用于提供力的第二装置，所述用于提供力的第二装置在所述用于容纳的装置内且被配置成控制耦合至所述用于容纳的装置的传送带齿轮的第二驱动齿轮，所述传送带齿轮被配置成使耦合至所述用于容纳的装置的传送带在相对于前进方向或倒退方向基本上正交的至少一个方向上旋转。