[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

权利要求书

1.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装包含动臂、斗杆及铲斗，

所述建筑机械的控制系统具备：

多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；

多个方向控制阀，这些多个方向控制阀分别配置于所述液压缸，且具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；

多个控制阀，这些多个控制阀能够基于为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第一动作方向用操作指令、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第二动作方向用操作指令，来使所述滑柱移动；

多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器分别配置于所述液压缸，用于检测所述液压缸的缸速度；

控制部，该控制部控制所述控制阀；

数据获取部，该数据获取部在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的所述操作指令值及表示所述缸速度的数据；

导出部，该导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，规定相对于所述操作指令值的所述液压缸的所述缸速度的动作特性，导出多个所述液压缸的各自的关于动作方向的所述动作特性，

所述控制部在基于所述数据获取部的所述数据的获取中，对多个所述控制阀中的被获取所述数据的获取对象的一个控制阀进行控制而使所述一个控制阀有效化，并对其他的控制阀进行控制而使所述其他的控制阀无效化。

2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述控制阀包含配置于供先导油流动的先导油路且能够调整所述先导油路的压力的控制阀，

所述建筑机械的控制系统具备能够根据操作量来调整所述先导油的压力的操作装置，

所述数据获取部获取表示所述操作指令信号的第一值的第一操作指令值及表示关于所述第一操作指令值的缸速度的第一数据、表示与第一值不同的所述操作指令信号的第二值的第二操作指令值及表示关于所述第二操作指令值的缸速度的第二数据，

所述导出部基于所述第一数据来导出所述液压缸的关于所述动作方向的第一动作特性，基于所述第二数据来导出所述液压缸的关于所述动作方向的第二动作特性，

所述控制阀控制部控制所述控制阀，在从所述第一数据的获取结束起到所述第二数据的获取开始期间，打开多个所述先导油路。

3.根据权利要求2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述第一操作指令值包含所述液压缸以微速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，

所述第二操作指令值包含所述液压缸以通常速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，

所述第一数据、第二数据包含：微速度区域，其为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度比零大且比规定速度小的速度区域；通常速度区域，其为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度为所述规定速度以上的速度区域，且为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度的变化量比所述微速度区域大的速度区域，

所述第一动作特性包含表示所述第一操作指令值与微速度区域的所述缸速度的关系的微速度动作特性，

所述第二动作特性包含表示所述第二操作指令值与通常速度区域的所述缸速度的关系的通常速度动作特性。

4.根据权利要求3所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述建筑机械的控制系统具备程序控制部，该程序控制部连续执行下述数据的获取：用于导出停止状态的所述液压缸开始动作时的、相对于所述操作指令值的所述缸速度的动作开始点的动作开始操作指令值的数据的获取；用于导出所述微速度动作特性的数据的获取；用于导出所述通常速度动作特性的数据的获取。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述建筑机械的控制系统具备：

压力传感器，其检测所述先导油的压力；

滑柱行程传感器，其检测通过所述先导油而移动的所述滑柱的移动量，

所述操作指令值包含由所述控制阀控制部决定的向所述控制阀供给的电流值、所述压力值及所述移动量值中的至少一个。