[实用新型]太阳能板清洗机器人

权利要求书

1.一种太阳能板清洗机器人，其特征是，包括行走车，行走车上设置有液压伸缩臂，液 压伸缩臂的前端设置有通过刷架旋转电机控制的辊刷装置，行走车内设置有控制行走车、 液压伸缩臂和旋转电机的控制系统；

所述控制系统包括：

发动机控制单元，通过CAN总线与控制器通讯，接收控制器的指令，完成对发动机油门 的自动控制，独立于控制器，同时，发动机控制单元也能够单独控制发动机，发动机控制单 元还控制整个机器人的空调系统；

数据采集设备，分布在太阳能板清洗机器人本体上，用于采集太阳能板清洗机器人的 环境数据，并发送至控制器解析；

控制器，用于接收数据采集设备采集的数据，并对所采集的数据进行综合分析处理，且 通过控制器的出口对电控液压比例阀和电机进行控制，控制机器人作业；

显示器，通过CAN总线与控制器通讯，用于显示整个控制系统的状态，并且是操作人员 与控制系统交互的接口。

2.如权利要求1所述的太阳能板清洗机器人，其特征是，所述行走车包括车身，车身底 部由两个行走马达分别控制两个车轮，车身底部与车轮支撑轴之间连接有车身调平液压 缸，车身底部还设置有控制液压伸缩臂的主臂回转液压缸。

3.如权利要求2所述的太阳能板清洗机器人，其特征是，所述液压伸缩臂由多级液压缸 控制。

4.如权利要求1所述的太阳能板清洗机器人，其特征是，所述辊刷装置包括安装于液压 伸缩臂前端的刷架旋转电机，刷架旋转电机驱动刷架，刷架中安装有辊刷，辊刷通过控制系 统控制的辊刷旋转马达动作。

5.如权利要求1所述的太阳能板清洗机器人，其特征是，所述行走车上还设有由控制系 统控制的吸尘马达和高压喷雾马达。

6.如权利要求1所述的太阳能板清洗机器人，其特征是，数据采集设备包括超声波传感 器、测距传感器、接近传感器、压力传感器、转速传感器、温度传感器和倾角传感器；其中，

转速传感器车安装在车轮的轮毂上，根据转速反馈来控制行走马达的速度，达到机器 人按照直线匀速行走；

测距传感器检测清洗末端与太阳能板之间的距离，通过调整各级液压伸缩臂的动作， 使清洗末端保持与太阳能板的平行状态；

倾角传感器测量车身的倾斜角度，控制器根据实时测量结果分别控制两个车身调平液 压缸，来平衡调节，保持车身在一个允许的倾斜角度范围之内

超声波传感器测量执行末端与清洗表面之间的距离，通过控制距离值来调节执行末端 的动作。

7.如权利要求2所述的太阳能板清洗机器人，其特征是，所述车身上有两个操作手柄， 每个操作手柄上有四个按键，通过手柄的输入和按键的操作来控制整个机器人的各个动 作。