[实用新型]铁框提升转运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域,尤其涉及一种用于对铁框进行提升和转运的机械手。

背景技术

在现有规模化工业生产中，大多实现了流水线作业，当工件完成相关加工后，需要对其 进行装配，并将其转运到设置好的摆放区。通用机械手已广泛应用于流水线的搬运、工艺设 备的上下料以及物料转运等场合，然而现有技术中机械手的应用存在一定的局限性，对于一 些大负载、大体量物料的转运，普通机械手并不能很好地作用于此。

CN201520060139.5公开了一种高精度桁架式龙门机械手。其包括机架、X轴组件、Y轴 组件和Z轴组件，可以实现三轴高精度移动。但其结构复杂且机械手的刚性不强，无法转运 提升一些大负载、大体量的物料。

CN201420369408.1的中国专利公开了一种龙门机械手，该实用新型能够实现在流水线的 末端抓取工件，横移到工件摆放区，并释放物料。但其采用气缸为升降组件的提供动力，难 于调整物料的高度，且气缸行程和承载能力均有限。

申请人在先申请的CN201510511348.1公开了一种适用于大型卷料包装铁框的输送装置， 该包装铁框长宽高均为2～3m，该文件中采用的铁框抓取和输送方式为通过机械手抓取铁框顶 部的框架梁，并利用导柱机构调整铁框高度，并利用两条导轨作为支撑整个机械手机构横移 的部件，但该装置中并未指出采用何种方式驱动机械手横移，在实际应用中我们发现，采用 该种结构使需要分别对两个导轨上的滑动机构进行驱动，提高了设备成本的同时，还容易因 为两个导轨上的滑动机构不同步造成机构卡住的问题。且该申请的提升装置实际上需采用丝 杠导轨结构进行提升，承载力差，需要很高的安装精度，且不耐冲击和晃动。

对于用于大型卷料自动化包装流水线的输送铁框转运来说，在输送过程中的晃动和冲击 是不可避免的，但现有的机械手及输送装置均存在着承载力差、安装精度要求高、不耐冲击 和晃动的问题，因此提供一种承载力大，适用于大型卷料包装铁框的输送，能够用于大型铁 框包装生产线的铁框提升和转运机械手及铁框输送装置成为现有技术中亟待解决的问题。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种结构简单、承载力大，适用于大 型卷料包装铁框的输送，耐冲击和晃动，能够用于大型铁框包装生产线铁框提升转运机械手。

本实用新型提供一种铁框提升转运机械手，其特征是所述机械手包括、提升机构、横移 机构和机架。所述机架包括由顶层横梁111构成的顶层框、2条等高的中间横梁和与顶层框 的四角垂直固定连接的横梁支柱，所述横移机构和提升机构均安装在机架上，机架可以沿横 移轨道机构往复直线运动，以机架在横移轨道机构上的运动方向为x轴方向，所述顶层框为 矩形框，2条中间横梁分别连接相邻的横梁支柱且与x轴方向平行，位于与x轴垂直的机架 侧面的相邻横梁支柱间仅由顶层横梁连接

所述横移机构包括横移电机121、横移减速机122及横移齿轮及横移轨道机构，所述横 移轨道机构包括平行的4条横移导轨126和横移齿条123，横移导轨上具有滑块125，机架能 够通过滑块在横移导轨上直线往复运动，滑块通过L型连接折板固定连接在顶层框的的平行 于x轴的顶层横梁和中间横梁外侧，每根顶层横梁或中间横梁至少固定连接两个滑块，所述 滑块与顶层横梁和中间横梁的连接位置接近横梁端部，所述横移齿条位于机架的顶层框上方，

横移电机和横移减速机固定安装在机架的顶部，横移减速机122的动力输入轴与横移电 机的动力输出轴连接，横移齿轮安装在横移减速机的动力输出轴上，横移齿轮与横移齿条咬 合，通过横移电机驱动横移齿轮转动可以带动整个机架沿横移轨道机构往复直线运动。

所述提升机构中，包括提升侧板138、定位插销134、定位气缸133、提升电机131、提 升减速机132、升降驱动链轮135、升降驱动链条136、升降链条137、低位链轮139。