[实用新型]复合自定位机器人气动爪手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人部件，特别涉及一种复合自定位机器人气动爪手。

背景技术

结构如图3所示的空气压缩机配件广泛用于空调和冰箱行业，粗加过的空气压缩机配件是由生铁铸成，实际的生产线上完全由两个机械抓手来定位，当铸件外形因为模具的不同或因为外型有毛边就会出现偏差，因此常常不能准确抓取。该空气压缩机配件中部有一个中心孔11，其两侧边向内凹陷，空气压缩机配件的底座上与中心孔11相邻的位置有一个R槽12。

实用新型内容

本实用新型提供一种复合自定位机器人气动爪手,用于空气压缩机配件自动化加工中抓取空气压缩机配件，可以提高空气压缩机装配的自动化流程，缩短工时、降低成本。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种复合自定位机器人气动爪手，包括气缸、定位装置和机械抓手，所述的气缸固定在定位装置安装板上方，所述的定位装置安装在定位装置安装板下方，所述的机械抓手有两只，两只机械抓手设置在定位装置的两侧；所述的定位装置包括连接底板，连接底板上设有两端开口的筒状的定位主套，定位主套内设置由弹簧限位的中心孔定位轴，中心孔定位轴与定位主套之间设有无油衬套，中心孔定位轴的底部突出于定位主套的外端面。中心孔定位轴可在定位主套内上下移动，并由弹簧复位。复合自定位机器人气动爪手的定位装置设计巧妙，使对空气压缩机配件的定位更为精准，机械抓手由气缸驱动控制开启和闭合。本复合自定位机器人气动爪手由于取的定位点是粗加工过的位置，不会因为毛坯的外形差异而影响抓取的精度。

作为优选，连接底板上两只机械抓手的一侧固定一圆柱形的角向定位销，角向定位销的顶部为光滑球面。当定位装置的中心孔定位轴处于空气压缩机配件的中心孔内时，角向定位销的位置恰好处于R槽内，从而使抓手限位。

作为优选，所述的机械抓手固定于定位装置安装板的下方。

作为优选，中心孔定位轴的横截面呈T形，中心孔定位轴、无油衬套和定位主套三者同轴心，定位主套与中心孔定位轴的底部同侧的端面向内延伸形成环形台阶，无油衬套的一端与该环形台阶相接。

作为优选，连接底板与定位装置安装板固定，弹簧位于定位主套与定位装置安装板之间的封闭空间内，弹簧的一端与中心孔定位轴的顶部相抵。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的复合自定位机器人气动爪手，具有高精度的优点，由于取的定位点是粗加工过的部位，不会因为毛坯的外形差异而影响抓取的精度。当更换所需抓取的空气压缩机配件时，复合自定位机器人气动爪手的尺寸需要重新设计。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型定位装置的剖视结构示意图；

图3是本实用新型抓取的空气压缩机配件结构图；

图中：1、气缸，2、定位装置安装板，3、定位装置，4、机械抓手，5、弹簧，6、连接底板，7、角向定位销，8、定位主套，9、无油衬套，10、中心孔定位轴，11、中心孔，12、R槽。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本实用新型的实施并不局限于下面的实施例，对本实用新型所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本实用新型保护范围。

实施例：

如图1和图2所示的一种复合自定位机器人气动爪手，包括气缸1、定位装置3和机械抓手4，气缸固定在定位装置安装板2上方，定位装置安装在定位装置安装板下方，所述的机械抓手有两只，两只机械抓手设置在定位装置的两侧并且固定于定位装置安装板的下方。气缸1为40S-15T型气缸。

定位装置包括一个与定位装置安装板2通过螺栓固定相连的连接底板6，连接底板上设有两端开口的筒状的定位主套8，定位主套8内设置由弹簧5限位的中心孔定位轴10，中心孔定位轴与定位主套8之间设有无油衬套9，中心孔定位轴的底部突出于定位主套的外端面。中心孔定位轴的横截面呈T形，中心孔定位轴、无油衬套和定位主套三者同轴心，定位主套与中心孔定位轴的底部同侧的端面向内延伸形成环形台阶，无油衬套的一端与该环形台阶相接。

弹簧5位于定位主套与定位装置安装板之间的封闭空间内，弹簧的一端与中心孔定位轴的顶部相抵。连接底板上两只机械抓手的一侧固定一圆柱形的角向定位销7，角向定位销的顶部为光滑球面。当定位装置的中心孔定位轴处于空气压缩机配件的中心孔11内时，角向定位销的位置恰好处于R槽12内。机械抓手抓取时，抓取位点为空气压缩机配件的两侧。