[实用新型]上肢机器人手托握柱装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种上肢康复机器人，尤其是一种上肢机器人手托握柱装置。

背景技术

上肢康复机器人产品是通过机器带动上肢实现各种运动，也可以进行上肢主动模式康复训练。手托部分直接固定患者的手及手臂，手托包括：由内环和外环形成的手环、以及连接在手环上的握柱底座，握柱底座上安装有握柱，使用时人手攥着握柱。

手托的结构决定上肢康复中的自由度和舒适性，因此它的重要性不言而喻。现有产品手托中，握柱横向设置，与人的常规把握方向不同，患者操作不便，不符合人机工程学。

综上所述，现有技术中存在以下问题：握柱横向设置，患者操作不便。

实用新型内容

本实用新型提供一种上肢机器人手托握柱装置，以解决握柱横向设置，患者操作不便的问题。

为此，本实用新型提出一种上肢机器人手托握柱装置，所述上肢机器人手托握柱装置包括：由内环和外环形成的手环、连接在手环一端的臂拖、以及连接在手环另一端的握柱底座，所述手环的轴线与所述臂拖的延伸方向相同，所述握柱底座上安装有握柱，所述握柱竖直设置并且所述握柱能转动的安装在所述握柱底座上。

进一步地，所述握柱底座为板状，所述握柱底座水平设置，所述握柱通过转轴设置在所述握柱底座上。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：患者触发开关，设置在所述握柱的侧向；

所述患者触发开关包括：设置在所述握柱侧面上的按键、连接所述按键并位于所述握柱内的弹簧、位于所述握柱内并设置在所述按键行程末端的触发电器元件，所述触发电器元件连接设置在所述握柱内的电路板。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：医生辅助开关，设置在所述握柱的顶部，所述医生辅助开关与所述触发电器元件连接。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在所述握柱底座上的倾角传感器。

进一步地，所述按键的行程为2至4mm。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：设置在内环中的托架，所述臂拖的底部具有臂拖销孔，托架的底面具有托架插孔和托架销孔，所述臂拖和所述握柱底座分别插接在所述托架的侧向，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：定位销，穿过所述臂拖销孔和托架销孔。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：安装在所述托架底部吸附所述定位销的磁铁。

进一步地，所述上肢机器人手托握柱装置还包括：盖板，所述盖板包括：顶板、从顶板下底面向下竖直伸出的盖板插板和螺母座，所述盖板插板插在所述托架插孔中，所述定位销的顶部设有外螺纹，所述定位销的顶部与所述盖板的螺母座螺纹连接。

进一步地，所述托架为U形，所述托架插孔的数量为两个，所述托架销孔的数目为一个，所述托架插孔位于所述托架销孔的两侧；

所述螺母座的数量为一个，所述盖板插板的数量为两个，所述螺母座位于所述盖板插板的两侧。

本实用新型中，所述握柱竖直设置并且所述握柱能转动的安装在所述握柱底座上，因此改变了传统的握柱设置方向，解决了握柱横向设置，患者操作不便的问题。

附图说明

图1为本实用新型的上肢机器人手托握柱装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的上肢机器人手托握柱装置的剖视结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图

图4为本实用新型的握柱的结构示意图；

图5为本实用新型的握柱底座、托架、握柱的分解结构示意图；

图6为本实用新型的盖板的结构示意图。

附图标号说明：

1手环2臂拖3握柱4握柱底座5伸缩臂6盖板7定位销8倾角传感器9托架

20臂拖连接板21插头23臂拖销孔31患者触发开关32医生辅助开关311按键312弹簧313安装槽314触点40插头60顶板61插板63螺母座70磁铁91托架插孔93托架销孔95侧向插孔97侧向插孔

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型。