[实用新型]一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种悬挂式偏摆机械手，特别是涉及一种悬挂式偏摆机械 手及其冲压流水线。

背景技术

国内目前正处于进行生产设备自动化从无到有的发展历程之中，目前国内 自动化设备处于较低端的水平，高端市场基本被国外所垄断。在冲压自动化方 面国产的自动化生产线速度慢，换线时间长，属于当今行业非主流产品在国处 处于被淘汰的线体。

随着工业自动化的普及应用，机械手臂已经广泛使用。机械手臂是自动化 设备中最重要的一环，它集成了传统加工工艺中的多个步骤，例如起重、移位、 固定、转移等等。在大型钣金件的冲压自动化生产过程中，需要运用机械手臂 在几台冲床之间实现工件的自动化搬运，特别是在汽车行业上的运用。在现有 的国内技术中，自主研发生产的机械手臂不能满足现有的生产需要，国内生产 的机械手臂在实际运用中存在运行速度慢、定位精确度低、噪音大、震动剧烈 等缺点，对实际的生产造成较大的影响。因此，特别是在汽车行业上，目前国 内汽车覆盖件自动化冲压生产线基本被国外垄断，国外企业在该项技术上的垄 断，使国内的企业在该领域的生产发展中处于一个比较被动的状态，国外垄断 厂商可以凭借其垄断地位而获得超额利润，使国内企业的生产成本大大的提高， 不利于企业的长远发展。如何针对实际的生产发展需要制造研发出属于自己技 术的机械手臂成为目前国内企业在该领域上需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种快速、稳定、 灵活、高效的四轴联动的悬挂式偏摆机械手，同时提供一种包括该悬挂式偏摆 机械手的冲压流水线。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种悬挂式偏摆机械手，包括：横梁、滑块、摆板、手臂杆及横杆；

所述横梁的延长线与空间直角坐标系的X轴平行；

所述滑块沿X轴往复滑动设于所述横梁上；

所述摆板转动安装于所述滑块上，所述摆板的转轴与Y轴平行；

所述手臂杆滑动安装于所述摆板上，所述手臂杆的滑动方向平行于X轴与Z 轴所构成的平面；

所述横杆转动安装于所述手臂杆上，所述横杆的转轴与所述摆板的转轴相 互平行。

作为本实用新型的一种优选方案，所述横梁上设有第一齿条，所述滑块上 设有与所述第一齿条啮合的第一齿轮及与所述第一齿轮驱动连接的第一驱动装 置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述滑块具有与XY平面平行的横板及与 XZ平面平行的竖板，所述横梁设有沿X轴方向延伸的第一滑轨及第二滑轨，所 述横板及所述竖板分别滑动设于所述第一滑轨及所述第二滑轨上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述摆板包括：第二驱动装置、传动装 置及转动块，所述第二驱动装置通过所述传动装置驱动所述转动块转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二驱动装置包括第一电机及第一 蜗轮蜗杆减速机，所述传动装置包括相互啮合的主动齿轮及从动齿轮，所述第 一电机通过所述第一蜗轮蜗杆减速机驱动所述主动齿轮转动，所述转动块与所 述从动齿轮连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述手臂杆上设有第二齿条，所述摆板 上设有与所述第二齿条啮合的第二齿轮及与所述第二齿轮驱动连接的第三驱动 装置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二齿轮穿设于所述转动块及所述 从动齿轮与所述第三驱动装置连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述手臂杆上设有第二电机及第二蜗轮 蜗杆减速机，所述第二电机通过所述第二蜗轮蜗杆减速机驱动所述横杆转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述横杆上安装有真空吸嘴。

一种冲压流水线，包括上述的悬挂式偏摆机械手及依次排布的多台冲床， 所述悬挂式偏摆机械手设于相邻的两台所述冲床之间。

本实用新型的一种悬挂式偏摆机械手，主要应用于冲压行业大型钣金件的 冲压自动化生产，可在几台冲床之间实现工件的自动化搬运。特别是在汽车行 业目前国内汽车覆盖件自动化冲压生产线基本被国外垄断，本实用新型是针对 国外垄断市场自主研发的可进行高速运动的悬挂式偏摆机械手，具有运行速度 快、定位精确度高、噪音低、震动小等优点，完全可取代进口冲压自动化生产 线，打破外企长期在这一领域的垄断地位，同国处的主流产品同步。

附图说明