[实用新型]一种智能搬运机器人

权利要求书

1.一种智能搬运机器人，包括机械本体和控制系统，所述机械本体包括用来支撑和固定的固定基座，其特征在于，还包括设置在所述固定基座上的运动机构，以及执行各种运动指令，控制整个运动轨迹的机械臂，和实现各项抓取操作的末端机械手爪，其中，所述运动机构能够来回移动，或者左右旋转地安装在所述固定基座上，所述机械臂可旋转的连接到所述运动机构上，所述机械臂与末端机械手爪驱动连接。

2.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，所述运动机构包括，提供腰部旋转运动的第一旋转节点，方便竖直旋转的第二旋转节点，以及控制整个机构左右旋转的第三旋转节点，和旋转调整所述末端机械手爪的第四旋转节点，其中，所述第一旋转节点，设置在所述运动机构与所述固定基座的底板之间，所述第二旋转节点设置在所述固定基座的底板之上，沿竖直方向延伸，所述第三旋转节点设置在所述第二旋转节点上端构成的水平面上，所述第四旋转节点设置在所述机械臂与所述末端机械手爪之间。

3.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，所述机械臂包括主臂、与所述主臂驱动连接的支臂，以及用来连接并传递驱动力的支架，其中，所述支臂一端与所述运动机构通过销轴形成可旋转的连接，所属支臂的另外一端通过所述支架与所述主臂驱动的连接。

4.根据权利要求3所述的智能搬运机器人，其特征在于，所述支臂包括前臂和后臂，其中，所述前臂与后臂两端分别与所述运动机构和支架独立间隔连接，形成一个四连杆的举升机构。

5.根据权利要求4所述的智能搬运机器人，其特征在于，还设置有滑座，所述滑座包括与所述前臂远离与所述支架固定端的另外一端旋转连接的水平滑座，和与所述后臂远离与所述支架固定端的另外一端旋转连接的竖直滑座，其中，所述水平滑座和竖直滑座分别与所述运动机构固定连接。

6.根据权利要求4所述的智能搬运机器人，其特征在于，所述支架设置成三角形的外形，其中，所述前臂和主臂与所述支架通过第一轴可旋转的连接，所述后臂与所述支架通过第二轴可旋转的连接，所述第一轴和所述第二轴间隔设置在支架的短边的一侧。

7.根据权利要求3所述的智能搬运机器人，其特征在于，还包括辅助臂，所述辅助臂包括一端通过第三轴固定在所述支架上，相对设置的另外一端与所述支臂平行延伸设置的第一辅助杆，和一端通过第四轴固定在所述支架上，相对设置的另外一端与所述主臂平行设置的第二辅助杆，其中，所述第三轴和第四轴间隔的设置所述支架上。

8.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于，所述控制系统包括人机交互模块、I/O模块、通信模块、伺服模块、实时监控模块及运动控制模块，模块采用标准的总线结构，利用工业以太网络进行通信。

9.根据权利要求8所述的智能搬运机器人，其特征在于，所述控制系统采用二级CPU主从式的控制结构，主、从CPU之间通过Ethernet进行系统通讯，利用公共内存完成数据交换。