[实用新型]一种气动屏幕抓取定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及装配流水线，特别涉及一种气动屏幕抓取定位装置。

背景技术

机器换人计划已经在各个经济圈施行，全自动装配流水线也是大势所在。大屏幕手机是当下人人必备的移动设备，需求量之高导致必须高效的生产装配流水线来提高生产力。在手机屏幕装配过程中，是靠工业机器人抓起屏幕安装到手机上，或者在屏幕码垛过程中的抓取动作，这些动作对抓取位置的精度要求极高，而当下所采用视觉系统价格高昂，而且透明物体会导致视觉系统常常出错。所以基于以上缺点，需要通过自动机械化的简单方法来完成屏幕的定位，实现精确抓取。

公告号CN104440363A在2015年3月25日公布了一种机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，属于机械技术领域。它解决了现有机器人加工中机器人抓取不到位的问题。本机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，包括用于放置抓取物的支撑架，其特征在于，所述支撑架包括横向设置且相互平行的支撑梁和限位杆，所述限位杆位于支撑梁的下方，所述支撑梁上设置有若干个导向销和若干个定位销，所述导向销用于悬挂被抓取物，且导向销向上倾斜，所述定位销与导向销一一对应设置，且定位销位于导向销的正下方。它能够对放置后的机器人抓取物进行自动定位，从而实现机器人抓取的准确定位。

发明内容

本实用新型针对上述的需求，提出了一种气动屏幕抓取定位装置，该装置定位精准，不损伤屏幕。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术手段解决：设计开发一种气动屏幕抓取定位装置，包括屏幕拖载架、球副、气缸、机架、万向节、高万向节、配气装置、动平台和转动副，其特征在于，机架和动平台通过3个气缸和一个万向节连接在一起，机架的四角处安装三个气缸，对角的两个气缸和机架间通过转动副连接，另一个通过万向节连接，机架未安装气缸的一角处安装一个高万向节，气缸与动平台之间通过球副连接，气缸轴沿竖直方向运动，万向节的两个转动轴垂直，配气装置连接各个气缸，屏幕拖载架安装在动平台上。

进一步地，转动副转轴延长线相交于万向节的节点。

进一步地，动平台的初始状态与机架平行。

作为优选，屏幕拖载架屏幕工位底面与屏幕接触部位采用毛毡。

本实用新型一种气动屏幕抓取定位装置的优点在于，结构简单，定位精准，不损伤屏幕。

附图说明

接下来结合附图对本实用新型进行进一步说明。

附图1为本实用新型一种气动屏幕抓取定位装置的整体装配示意图；

附图2为本实用新型一种气动屏幕抓取定位装置的无屏幕拖载架装配示意图；

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体说明，显然，所述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例。

参见附图1、2，所示的一种气动屏幕抓取定位装置，包括屏幕拖载架1，球副2，气缸3，机架4，万向节51，高万向节52，配气装置6，动平台7，转动副8。机架4和动平台7通过3个气缸和一个高万向节52连接在一起，机架4的四角处安装三个气缸3，对角的两个气缸3和机架4间通过转动副8连接，两个转动副8的轴线要相交于万向节51的节点，另一个气缸3通过万向节51连接机架4。机架4未安装气缸3的一角处安装一个高万向节52，气缸3与动平台7之间通过球副2连接，气缸轴沿竖直方向运动，万向节5的两个转动轴垂直，配气装置6连接各个气缸3，屏幕拖载架1安装在动平台7上，这里屏幕拖载架1的屏幕工位底面与屏幕接触部位采用毛毡或者其他柔性材料，防止刮花屏幕。这样的机构设计好后可以计算出动平台有两个转动自由度。而本装置的原理就是通过这两个自由度来实现屏幕定位的。

装置安装完毕后，便可以使用了，将气配装置与气缸通过导气管连接，设计好逻辑电路，通电，气缸开始工作，工作顺序为：首先一组相邻的两个气缸伸长，屏幕在工位中便滑靠到工位的一边，气缸复原，然后另一组相邻的两个气缸伸长，屏幕再滑靠到工位的另外一边，完成定位。这样，工业机械臂就可以通过简单的定点方式抓取手机屏幕。

应理解，实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。