[实用新型]一种救援机器人模块化支腿

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种救援机器人模块化支腿，主要用于救援机器人。

背景技术

大多支腿类机械都是支腿直接装配在机体或底架上，不可拆卸。本发明为一种救 援机器人模块化支腿，用于救援机器人，可方便拆装以降低整机整备质量，便利运输。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种救援机器人模块化支腿，该种支腿用 于救援机器人，可方便拆装以降低整机整备质量，便利运输。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种救援机器人模块化支腿，包括机架、燕尾形固定架、燕尾形支腿座、支腿油缸 及双向液压锁、焊接支腿、支腿托盘、机架端油管、支腿端油管、限位块。机架的一端焊接在 机器人底盘上，另一端焊接有燕尾形固定架。燕尾形支腿座嵌入式固定在燕尾形固定架上， 连接板焊接在燕尾形支腿座上，支腿油缸及双向液压锁的一端通过支腿油缸销轴与连接板 铰接，另一端通过活塞杆销轴与焊接支腿铰接；焊接支腿的一端通过焊接支腿销轴铰接与 连接板铰接，另一端通过支腿托盘销轴与支腿托盘铰接。支腿端油管安装在支腿油缸及双 向液压锁的液压锁接口上，另一端可快速与机架端油管连接。机架端油管和支腿端油管的 连接端各设有一个具有自封闭功能的快换接头，可防止液压油泄露。旋转锁销与组燕尾形 支腿座装配在一起，旋转手柄可实现插销部分的伸缩，旋转锁销内的弹簧起锁止插销作用。 组装后的支腿组件形成一个模块，可独立包装运输。

本实用新型的有益效果是：

1、模块化支腿结构紧凑、可独立包装运输。

2、与机架燕尾形连接装配，定位好、阻力小、拆装方便。

3、快换接头更换快捷方便，具备自封闭功能，防止液压油泄露。

4、旋转锁销操作方便、锁止效果好。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本实用新型作进一步描述：

如图1-2所示，一种救援机器人模块化支腿，包括机架1、燕尾形固定架2、燕尾形支 腿座3、支腿油缸及双向液压锁5、焊接支腿6、支腿托盘7、机架端油管8、支腿端油管9、限位 块12。机架1的一端焊接在机器人底盘上，另一端焊接有燕尾形固定架2。燕尾形支腿座3嵌 入式固定在燕尾形固定架2上，连接板4焊接在燕尾形支腿座3上，支腿油缸及双向液压锁5 的一端通过支腿油缸销轴15与连接板4铰接，另一端通过活塞杆销轴10与焊接支腿6铰接； 焊接支腿6的一端通过焊接支腿销轴13铰接与连接板4铰接，另一端通过支腿托盘销轴11与 支腿托盘7铰接。支腿端油管9安装在支腿油缸及双向液压锁5的液压锁接口上，另一端可快 速与机架端油管8连接。机架端油管8和支腿端油管9的连接端各设有一个具有自封闭功能 的快换接头，可防止液压油泄露。旋转锁销14与组燕尾形支腿座3装配在一起，旋转手柄可 实现插销部分的伸缩，旋转锁销14内的弹簧起锁止插销作用。组装后的支腿组件形成一个 模块，可独立包装运输。

装配支腿模块时，转动旋转锁销14的手柄，使插销提起（缩回），将燕尾形支腿座3 沿着燕尾形固定架2无限位块12的一侧插入，抵近限位块12时，再转动转动旋转锁销14的手 柄，使插销伸出，插入燕尾形固定架2的锁销孔锁止，然后将机架端油管8、支腿端油管9快 速连接即完成安装。