[实用新型]一种水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于：包括囊形器身（A）、气囊（G）、左推进器（C）、右推进器（D）、控制器（E）、摄像机（H）和多组传感器（F）；控制器（E）安装在囊形器身（A）上，传感器（F）分布在囊形器身（A）的周围；传感器（F）收集信息通过信号线传递给控制器（E）；控制器（E）能与岸上指挥中心进行无线信息交换；控制器（E）和传感器（F）由电池供电；气囊（G）安装在囊形器身（A）的顶部，气囊（G）位于过所述水下机器人的重心的铅垂线上；控制器（E）能控制气囊（G）的大小，通过控制气囊（G）的大小来调节浮力的大小，从而调节所述水下机器人的沉浮；左推进器（C）和右推进器（D）结构相同，它们对称安装于囊形器身（A）的左右两侧；右推进器包括轨道（1）、小车（2）、环形平板叶片（3）、牵引杆（4）、定位杆（5）和敞开式外壳（6）；环形平板叶片（3）包括两端的相同的弧形体和中段的两块相同的平板；敞开式外壳（6）包括左侧板（61）、底板（62）和顶板（63），左侧板（61）纵向竖直布置，底板（62）和顶板（63）水平布置；定位杆（5）处于敞开式外壳（6）的前后方向的中部并竖直固定安装于底板（62）上靠近左侧板（61）处，定位杆（5）和左侧板（61）之间的间隙能确保环形平板叶片（3）在顶板（63）和底板（62）之间灵活地作半圆周运动；环形平板叶片（3）套装在定位杆（5）上，并处于顶板（63）和底板（62）之间，环形平板叶片（3）与敞开式外壳（6）的底板（62）垂直；轨道（1）为封闭式半圆形，轨道（1）水平安装于顶板（63）的下面，小车（2）安装在轨道（1）上，牵引杆（4）的上端安装在小车（2）上，牵引杆（4）竖直布置，牵引杆（4）的下段插入环形平板叶片（3）中；控制器（E）内配有无线电发射装置，小车内配有无线电接收装置、大容量电容、电机和电机的驱动器；小车（2）能按控制器（E）的无线指令沿轨道（1）运动；控制器（E）通过控制小车（2）的电机的转速大小和方向来控制右推进器（D）的推力大小和方向；小车（2）内还配有低电压报警装置。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于：摄像机（H）是能摆头的，拍摄角度范围大于120°。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于：为减少环形平板叶片（3）的底部与底板（62）的上表面之间的摩擦，环形平板叶片（3）的底部镶有减摩滚珠；环形平板叶片（3）的密度小于1500kg/m³。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种水下机器人，其特征在于：为了节省成本，为小车（2）供电的大容量电容采用普通电池代替。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种水下机器人，其特征在于：左侧板（61）直接利用囊形器身（A）的右壁的一部分。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种水下机器人，其特征在于：在所述水下机器人上安装自动投食设备，方便水产养殖业投喂饲料。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种水下机器人，其特征在于：在所述水下机器人内配置自动导航系统，方便按设定路径自动巡游。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种水下机器人，其特征在于：为减小牵引杆（4）和定位杆（5）与环形平板叶片（3）的内表面之间的摩擦，牵引杆（4）和定位杆（5）的周围都镶有减摩滚珠或滚针，或者牵引杆（4）和定位杆（5）的周围都套装有滚筒或轴承；为减小环形平板叶片（3）的外表面与左侧板（61）的右侧面之间的摩擦，左侧板（61）的右侧面镶有减摩滚珠或滚针。

9.根据权利要求1或2或3所述的一种水下机器人，其特征在于：在所述水下机器人上安装自动抓手，方便深水取样进行科学研究或打捞物件。